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公开(公告)号：CN107944135B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711175152.5
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 三维长管的支撑位置优化方法，涉及航空航天以及工业生产领域，特别涉及管道支撑位置的优化方法。为了解决现有的人为选取或等间距选取支撑点支撑长管的方法存在长管容易变形的问题。本发明利用相邻的节点表示一个直管单元，计算在非支撑点的节点和支撑点的节点处的总体坐标下对直管单元负载向量，根据局部坐标系下直管单元的刚度矩阵计算总体坐标系下的刚度矩阵，并根据总体坐标系下刚度矩阵计算三维长管由n个直管单元组成时弯管在总坐标系下的总刚度矩阵；根据直管单元负载向量计算总体坐标系下总载荷向量，根据式KtDtotal＝Ftotal计算得到总变形矢量；最后通过PSO算法对支撑位置进行优化得到最优的支撑位置。本发明适用于长管的支撑位置选择。
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公开(公告)号：CN107138944B
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201710353093.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于空间点误差修正的两工件自动对准方法，涉及两工件的自动对准方法。本发明首先利用测量仪器建立第二工件理想坐标系Base1，在机械臂末端夹持带有尖端的标定件，在标定件尖端标定出工具坐标系tool1；然后在机械臂末端安装第一工件并使两个工件对准移动，通过tool1确定实际工件坐标系Base2；得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base2下的坐标P′，并用测量仪器得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base1下的坐标P，根据Base2的X、Y、Z轴在Base1中的方向信息得到两坐标系之间的旋转矩阵R，计算出Base1和Base2之间的平移矩阵T，取平均值；根据R和T对两工件之间的误差进行修正，通过控制机械臂对第一工件、第二工件进行自动对准。本发明用于机器人安装工件时工件的自动对准。
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公开(公告)号：CN107138944A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710353093.X
申请日：2017-05-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于空间点误差修正的两工件自动对准方法，涉及两工件的自动对准方法。本发明首先利用测量仪器建立第二工件理想坐标系Base1，在机械臂末端夹持带有尖端的标定件，在标定件尖端标定出工具坐标系tool1；然后在机械臂末端安装第一工件并使两个工件对准移动，通过tool1确定实际工件坐标系Base2；得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base2下的坐标P′，并用测量仪器得到第一工件夹持外侧一端的中心在Base1下的坐标P，根据Base2的X、Y、Z轴在Base1中的方向信息得到两坐标系之间的旋转矩阵R，计算出Base1和Base2之间的平移矩阵T，取平均值；根据R和T对两工件之间的误差进行修正，通过控制机械臂对第一工件、第二工件进行自动对准。本发明用于机器人安装工件时工件的自动对准。
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公开(公告)号：CN107944135A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711175152.5
申请日：2017-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 三维长管的支撑位置优化方法，涉及航空航天以及工业生产领域，特别涉及管道支撑位置的优化方法。为了解决现有的人为选取或等间距选取支撑点支撑长管的方法存在长管容易变形的问题。本发明利用相邻的节点表示一个直管单元，计算在非支撑点的节点和支撑点的节点处的总体坐标下对直管单元负载向量，根据局部坐标系下直管单元的刚度矩阵计算总体坐标系下的刚度矩阵，并根据总体坐标系下刚度矩阵计算三维长管由n个直管单元组成时弯管在总坐标系下的总刚度矩阵；根据直管单元负载向量计算总体坐标系下总载荷向量，根据式KtDtotal＝Ftotal计算得到总变形矢量；最后通过PSO算法对支撑位置进行优化得到最优的支撑位置。本发明适用于长管的支撑位置选择。
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