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发明公开
基于降维解析的传感器载荷外力测量中的重力补偿方法无效

公开(公告)号：CN108284456A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201810097127.8

申请日：2018-01-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 侯珍秀 , 王天啸 , 杨也 , 程枫 , 胡佳乐 , 陈永坤

IPC: B25J19/00 , B25J19/02

Abstract: 基于降维解析的传感器载荷外力测量中的重力补偿方法，涉及传感器测量其载荷所受外力的载荷重力补偿方法。为了解决载荷的重力使传感器测力存在较大误差的问题。本发明首先在机器人的机械手初始位置，测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；然后调整机器人的机械手的位置，使得六维力传感器坐标系的y轴与重力方向平行且反向，六维力传感器测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；基于力与力矩关系计算载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置；在机器人完成作业任务的过程中，通过六维力传感器测得实际的力并计算力矩，基于载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置，对六维力传感器测得的数据进行校正。本发明用于传感器测力的载荷重力补偿。

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