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公开(公告)号：CN108955377B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810779808.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小直径圆柱形目标连续发射装置，它涉及子弹发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现小型目标的连续发射的问题。本发明的供弹子系统和发射子系统分别安装在支架上，供弹子系统用于分离目标弹和弹链，发射子系统用于实现目标弹的发射及空弹壳的排出，驱动系统将动力分别传递给供弹子系统和发射子系统并驱动供弹子系统和发射子系统同步协同工作，目标弹转移装置的入口端与供弹子系统连接，目标弹转移装置的出口端与发射子系统连接，目标弹转移装置将供弹子系统拆解下的目标弹从供弹子系统转移到发射子系统实现目标弹的发射。本发明用于小直径圆柱形目标的连续发射。
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公开(公告)号：CN108955377A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810779808.2
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种小直径圆柱形目标连续发射装置，它涉及子弹发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现小型目标的连续发射的问题。本发明的供弹子系统和发射子系统分别安装在支架上，供弹子系统用于分离目标弹和弹链，发射子系统用于实现目标弹的发射及空弹壳的排出，驱动系统将动力分别传递给供弹子系统和发射子系统并驱动供弹子系统和发射子系统同步协同工作，目标弹转移装置的入口端与供弹子系统连接，目标弹转移装置的出口端与发射子系统连接，目标弹转移装置将供弹子系统拆解下的目标弹从供弹子系统转移到发射子系统实现目标弹的发射。本发明用于小直径圆柱形目标的连续发射。
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公开(公告)号：CN109029063B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810779803.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41A9/04
Abstract: 一种连续发射轻小目标装置，它涉及子弹及轻小目标发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于轻小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现平头弹连续发射的问题。本发明的传动系统设置在驱动系统与供弹系统和发射退壳系统之间，传动系统的第一空间圆柱凸轮和第二空间圆柱凸轮同轴设置，棘轮机构的动力输入端与第三空间圆柱凸轮配合，棘轮机构的动力输出端与拨弹转轮固接，连杆机构的末端与第一凸轮曲线槽滑动连接，连杆机构的首端与第三凸轮曲线槽滑动连接，上推杆的末端与第二凸轮曲线槽滑动连接，驱动系统通过传动系统带动发射退壳系统完成目标弹的内容物的发射及退壳工作。本发明用于轻小型目标的连续发射。
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公开(公告)号：CN108284456A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201810097127.8
申请日：2018-01-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于降维解析的传感器载荷外力测量中的重力补偿方法，涉及传感器测量其载荷所受外力的载荷重力补偿方法。为了解决载荷的重力使传感器测力存在较大误差的问题。本发明首先在机器人的机械手初始位置，测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；然后调整机器人的机械手的位置，使得六维力传感器坐标系的y轴与重力方向平行且反向，六维力传感器测得六维力传感器坐标系下的力与力矩；基于力与力矩关系计算载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置；在机器人完成作业任务的过程中，通过六维力传感器测得实际的力并计算力矩，基于载荷的重力重心在六维力传感器坐标系下的位置，对六维力传感器测得的数据进行校正。本发明用于传感器测力的载荷重力补偿。
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公开(公告)号：CN109029063A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810779803.X
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F41A9/04
Abstract: 一种连续发射轻小目标装置，它涉及子弹及轻小目标发射装置领域。本发明解决了现有的子弹发射装置存在不适用于轻小型目标的发射，且采用人工装弹难以实现平头弹连续发射的问题。本发明的传动系统设置在驱动系统与供弹系统和发射退壳系统之间，传动系统的第一空间圆柱凸轮和第二空间圆柱凸轮同轴设置，棘轮机构的动力输入端与第三空间圆柱凸轮配合，棘轮机构的动力输出端与拨弹转轮固接，连杆机构的末端与第一凸轮曲线槽滑动连接，连杆机构的首端与第三凸轮曲线槽滑动连接，上推杆的末端与第二凸轮曲线槽滑动连接，驱动系统通过传动系统带动发射退壳系统完成目标弹的内容物的发射及退壳工作。本发明用于轻小型目标的连续发射。
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