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公开(公告)号：CN105751916B
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201610111346.8
申请日：2016-02-29
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制方法，用于控制磁浮列车电磁铁两端的串联线圈组的电流，该方法采用周期控制，每个控制周期执行以下步骤：1)获取电磁铁两端的悬浮传感器的数据信号以及传感器诊断信号；2)根据传感器诊断信号，分别判断各数据是否有故障，并根据判断结果进行悬浮控制信号的选择；3)根据悬浮控制信号，计算两端串联线圈组所需电流期望值；4)获取第一端主控制器和第二端主控制器自身诊断信号，并发送至冗余控制器，并根据诊断控制串联线圈组电流。与现有技术相比，本发明结合故障诊断信息及冗余控制器，在主控制器或悬浮传感器部分故障时，磁浮列车仍能正常工作，减少停运时间，提高了磁浮列车的可用度。
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公开(公告)号：CN105667338B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201610112380.7
申请日：2016-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种磁浮列车悬浮控制器，用于控制磁浮列车电磁铁，包括三个控制单元，其中第一主控制单元与第二主控制单元结构相同，均包括主控制电路、主选通功率开关、主功率变换电路以及主辅助电源，冗余控制单元包括冗余控制电路、两个冗余选通功率开关、冗余功率变换电路以及冗余辅助电源，冗余控制电路分别与两个主控制电路通信，形成冗余控制。与现有技术相比，本发明通过冗余结构设计，令冗余控制电路分别与两个主控制电路通信，解决了中低速磁浮列车悬浮控制系统冗余问题，在悬浮控制器部分故障时，磁浮列车可以正常工作，提高了磁浮列车的可用度。
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公开(公告)号：CN106080658A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610548735.7
申请日：2016-07-13
Applicant: 同济大学
IPC: B61K9/08
CPC classification number: B61K9/08
Abstract: 本发明涉及一种基于四传感器的中低速磁浮轨道不平顺检测方法，包括以下步骤：1)悬浮架沿轨道运动方向上依次设置四个间隙传感器；2)建立参考坐标系；3)根据间隙传感器测量的间隙值和间隙传感器的设置位置得到四个间隙测点相对于悬浮架的坐标；4)根据四个间隙测点相对于悬浮架的坐标，采用最小二乘法拟合获取同一时刻四个间隙测点的第一拟合直线，再根据四个间隙测点与对应第一拟合直线的偏差值获取中低速磁浮轨道在当前时刻所处位置的四点直线度。与现有技术相比，本发明充分利用列车悬浮控制设备，通过悬浮控制传感器，以悬浮磁铁模块为“尺”，高效准确的检测磁浮轨道的直线度、错台、折角等不平顺内容。
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公开(公告)号：CN119827083A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411939851.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种主被动混合隔振试验平台及其工作方法。该主被动混合隔振试验平台由主体装置、振动感知装置、振动控制装置和主被动混合隔振装置组成；主被动混合隔振装置对称布置于衔铁两侧，该装置包括支架、颗粒阻尼和电磁铁，由支架将电磁铁支撑于衔铁上方，支架为中空结构，其内部填充阻尼颗粒，电磁铁上缠绕有线圈，当安装板上所设机电设备产生的振动传递至支架时，由主动隔振模块中悬浮控制器控制电磁铁线圈电流，以衰减低频振动信号，实现主动振动控制；由被动减振模块中颗粒阻尼共同作用，衰减中、高频振动信号，实现被动振动控制。与现有技术相比，本发明具有扩大对弹性、阻尼参数的调节范围，提高隔振的稳定性等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119567879A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411878929.4
申请日：2024-12-19
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/10
Abstract: 本发明涉及一种非接触运行的磁浮运输系统及其控制方法。该系统中含有导向装置、悬浮装置和牵引装置，在其导向装置中，由间隙传感器采集间隙信号，钢轨两侧各设置一块导向电磁铁，通过控制器调整导向电磁铁中的线圈电流大小，实现导向控制。其悬浮装置中钢轨两侧各设置一块悬浮磁铁，悬浮磁铁与钢轨头部构成闭合磁路，该闭合磁路处于总磁阻最小的稳定状态，实现无接触悬浮。其牵引装置为直线电机，该直线电机由直线电机定子和感应板组成，在通电后产生行波磁场，实现非接触牵引。与现有技术相比，本发明实现了磁悬浮系统与现有铁路钢轨的兼容，扩大了磁悬浮系统的适用范围，增强了完全非接触运行的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN113335072B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202110725784.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06 , G05B19/042 , G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种控制板异构冗余的悬浮控制器，第一控制板和第二控制板的输入端连接磁浮列车的传感器，第一控制板和第二控制板的输出端连接主控板，主控板产生控制电流作用于磁浮列车的电磁铁，第一控制板上设有生命信号发送接口，第二控制板上设有与生命信号发送接口相连的生命信号接收接口，第二控制板上还设有连接主控板的切换使能信号输出接口。与现有技术相比，本发明使用了第一控制板和第二控制板双备份冗余设计，两个控制板共用一个主控板，只需在一个控制板故障时切换至另一个控制板即可，在保证悬浮控制可靠性的前提下避免了冗余设计导致的大幅增重问题。
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公开(公告)号：CN118618023A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411097223.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种磁浮车辆的控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述磁浮车辆的控制方法包括：基于磁浮车辆的电磁铁参数，建立多电磁铁耦合动力学模型；根据多电磁铁耦合动力学模型，设计滑模面和超螺旋滑模趋近率，得到初始超螺旋滑模控制器；采用一次滑模趋近率对初始超螺旋滑模控制器进行优化，得到第一超螺旋滑模控制器；采用模糊逻辑系统对第一超螺旋滑模控制器中的未知动态进行补偿，得到第二超螺旋滑模控制器；根据设计的自适应律更新第二超螺旋滑模控制器中的模糊逻辑系统对应参数，得到目标超螺旋滑模控制器；通过目标超螺旋滑模控制器对磁浮车辆的多悬浮模块进行控制。本发明的方法有效提高了磁浮车辆在复杂环境下运行的安全性。
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公开(公告)号：CN117193238A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311128724.X
申请日：2023-09-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多模型的磁浮列车单悬浮模块的故障补偿方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立单悬浮模块系统平衡点的状态空间方程；根据状态空间方程和故障模式，建立故障系统模型；基于执行器驱动冗余条件及反步法，设计故障模式对应的控制器集合；对故障系统模型进行稳定滤波及重构处理，得到重构误差；根据重构误差建立的价值函数的控制切换机制，从控制器集合中选择目标控制器；通过目标控制器生成的控制信号，控制单悬浮模块系统在故障模式下保持平稳运行。本发明使得悬浮系统在故障信号不确定时也能保证稳定悬浮，提高了磁浮列车的稳定性。
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公开(公告)号：CN115412577A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211056419.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 同济大学 , 中车株洲电力机车有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/125 , H04L69/168 , H04W4/42 , H04L12/40 , B60L13/04 , B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种基于无线网络通信的悬浮控制器调试方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤一，通过无线网络通信模块将控制参数发送给悬浮控制器；步骤二，接收来自于悬浮控制器发送的验证请求并进行验证，若验证无误则向悬浮控制器发送控制参数的执行命令；步骤三，接收悬浮控制器发送的控制参数，分析获得悬浮间隙数值；若在当前控制参数下，磁悬浮列车运行发生了失稳，则重新调整控制参数，重复步骤一到二；若在当前控制参数下，磁悬浮列车运行平稳，则执行步骤四；步骤四，记录平稳运行时对应的列车参数。与现有技术相比，本发明具有传输速率高、可靠性高、使用加密技术确保点对点传输性能等优点。
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