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公开(公告)号：CN119827083A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411939851.2
申请日：2024-12-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种主被动混合隔振试验平台及其工作方法。该主被动混合隔振试验平台由主体装置、振动感知装置、振动控制装置和主被动混合隔振装置组成；主被动混合隔振装置对称布置于衔铁两侧，该装置包括支架、颗粒阻尼和电磁铁，由支架将电磁铁支撑于衔铁上方，支架为中空结构，其内部填充阻尼颗粒，电磁铁上缠绕有线圈，当安装板上所设机电设备产生的振动传递至支架时，由主动隔振模块中悬浮控制器控制电磁铁线圈电流，以衰减低频振动信号，实现主动振动控制；由被动减振模块中颗粒阻尼共同作用，衰减中、高频振动信号，实现被动振动控制。与现有技术相比，本发明具有扩大对弹性、阻尼参数的调节范围，提高隔振的稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN113335072B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202110725784.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06 , G05B19/042 , G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种控制板异构冗余的悬浮控制器，第一控制板和第二控制板的输入端连接磁浮列车的传感器，第一控制板和第二控制板的输出端连接主控板，主控板产生控制电流作用于磁浮列车的电磁铁，第一控制板上设有生命信号发送接口，第二控制板上设有与生命信号发送接口相连的生命信号接收接口，第二控制板上还设有连接主控板的切换使能信号输出接口。与现有技术相比，本发明使用了第一控制板和第二控制板双备份冗余设计，两个控制板共用一个主控板，只需在一个控制板故障时切换至另一个控制板即可，在保证悬浮控制可靠性的前提下避免了冗余设计导致的大幅增重问题。
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公开(公告)号：CN118618023A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411097223.4
申请日：2024-08-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/04 , G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种磁浮车辆的控制方法、系统、电子设备及存储介质。所述磁浮车辆的控制方法包括：基于磁浮车辆的电磁铁参数，建立多电磁铁耦合动力学模型；根据多电磁铁耦合动力学模型，设计滑模面和超螺旋滑模趋近率，得到初始超螺旋滑模控制器；采用一次滑模趋近率对初始超螺旋滑模控制器进行优化，得到第一超螺旋滑模控制器；采用模糊逻辑系统对第一超螺旋滑模控制器中的未知动态进行补偿，得到第二超螺旋滑模控制器；根据设计的自适应律更新第二超螺旋滑模控制器中的模糊逻辑系统对应参数，得到目标超螺旋滑模控制器；通过目标超螺旋滑模控制器对磁浮车辆的多悬浮模块进行控制。本发明的方法有效提高了磁浮车辆在复杂环境下运行的安全性。
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公开(公告)号：CN118052041A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410072103.2
申请日：2024-01-18
IPC: G06F30/20 , G06F30/13 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种磁浮车辆悬浮分布载荷的集中力的仿真方法，包括根据磁浮车辆的真件建立车辆模型；根据承载磁浮车辆的桥梁的受力的算法建立桥梁模型；输入当前物理参数，桥梁模型接收来自车辆模型的激励信号并响应，根据响应方式建立临时车桥耦合振动模型并输出响应信号；调整物理参数并重复上述响应过程，动态模拟车桥耦合振动试验，生成虚拟动态特性，直至试验结束。通过本发明实施例磁浮车辆悬浮分布载荷的集中力的仿真方法及相关产品，可以在实验室环境完整、真实再现车辆线路运行时的车桥耦合作用过程，高效呈现所需响应信号，以最终车桥耦合振动模型确定所需要的最少数量的集中力，能够为实际工程问题提供预先的桥梁动态响应方案。
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公开(公告)号：CN117193238A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311128724.X
申请日：2023-09-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多模型的磁浮列车单悬浮模块的故障补偿方法，包括：基于磁浮列车的电磁铁参数，建立单悬浮模块系统平衡点的状态空间方程；根据状态空间方程和故障模式，建立故障系统模型；基于执行器驱动冗余条件及反步法，设计故障模式对应的控制器集合；对故障系统模型进行稳定滤波及重构处理，得到重构误差；根据重构误差建立的价值函数的控制切换机制，从控制器集合中选择目标控制器；通过目标控制器生成的控制信号，控制单悬浮模块系统在故障模式下保持平稳运行。本发明使得悬浮系统在故障信号不确定时也能保证稳定悬浮，提高了磁浮列车的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115412577A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211056419.X
申请日：2022-08-31
Applicant: 同济大学 , 中车株洲电力机车有限公司
IPC: H04L67/12 , H04L67/125 , H04L69/168 , H04W4/42 , H04L12/40 , B60L13/04 , B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种基于无线网络通信的悬浮控制器调试方法及系统，所述方法包括以下步骤：步骤一，通过无线网络通信模块将控制参数发送给悬浮控制器；步骤二，接收来自于悬浮控制器发送的验证请求并进行验证，若验证无误则向悬浮控制器发送控制参数的执行命令；步骤三，接收悬浮控制器发送的控制参数，分析获得悬浮间隙数值；若在当前控制参数下，磁悬浮列车运行发生了失稳，则重新调整控制参数，重复步骤一到二；若在当前控制参数下，磁悬浮列车运行平稳，则执行步骤四；步骤四，记录平稳运行时对应的列车参数。与现有技术相比，本发明具有传输速率高、可靠性高、使用加密技术确保点对点传输性能等优点。
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公开(公告)号：CN110435437B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910606144.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 同济大学 , 中振汉江装备科技有限公司 , 中车城市交通有限公司
IPC: B60L13/04
Abstract: 本发明涉及一种中低速磁浮车辆悬浮模块结构及设计方法，悬浮模块包括纵梁、分别连接纵梁横向两端的托臂、固定在托臂底部的托臂连接件、以及设置在两个托臂连接件之间的悬浮磁铁，所述悬浮磁铁包括磁极、以及分别夹设在磁极两侧表面的外磁极板和内磁极板，所述外磁极板和内磁极板的底部两端均由所述托臂连接件承托连接，所述托臂连接件与外磁极板和内磁极板之间均设有调整垫。与现有技术相比，本发明通过设置有调整垫，最终使悬浮磁铁磁极板的悬浮面车辆额定状态下悬浮时，保证磁极板悬浮面与轨道悬浮面处于接近平行的状态。
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公开(公告)号：CN113335072A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110725784.4
申请日：2021-06-29
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06 , G05B19/042 , G05B9/03
Abstract: 本发明涉及一种控制板异构冗余的悬浮控制器，第一控制板和第二控制板的输入端连接磁浮列车的传感器，第一控制板和第二控制板的输出端连接主控板，主控板产生控制电流作用于磁浮列车的电磁铁，第一控制板上设有生命信号发送接口，第二控制板上设有与生命信号发送接口相连的生命信号接收接口，第二控制板上还设有连接主控板的切换使能信号输出接口。与现有技术相比，本发明使用了第一控制板和第二控制板双备份冗余设计，两个控制板共用一个主控板，只需在一个控制板故障时切换至另一个控制板即可，在保证悬浮控制可靠性的前提下避免了冗余设计导致的大幅增重问题。
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公开(公告)号：CN112297865A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011143062.X
申请日：2020-10-23
Applicant: 同济大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明涉及一种抑制磁浮列车悬浮系统横向冲击干扰的控制方法和系统，方法包括以下步骤：获取当前时刻的垂向加速度和横向加速度的采样信息；对采样信息进行高速滤波处理得到垂向加速度变化值和横向加速度变化值；判断横向加速度变化值是否大于设定阈值，若是，则中止当前步骤，重新获取采样信息；若否，则将垂向加速度变化值和横向加速度变化值作为变化参量参与悬浮控制算法。与现有技术相比，本发明通过获取列车运行过程中的横向加速度信息，能够有效地分辨和选择出加速度变化是由横向冲击还是电磁铁垂向运动引起的，通过有选择地对垂向加速度变化进行响应，避免由于错误控制引起系统失稳。
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公开(公告)号：CN111332130A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010119806.8
申请日：2020-02-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于数字孪生技术的磁浮列车悬浮系统调试方法，包括以下步骤：数字孪生构建步骤：构建磁浮列车悬浮系统的数字孪生体，该数字孪生体与所述磁浮列车悬浮系统间进行通信连接；悬浮数据采集与感知步骤：所述磁浮列车悬浮系统通过传感器采集和感知悬浮数据，并将所述悬浮数据实时传送到所述数字孪生体中；悬浮系统调试步骤：通过可视化手段实时观测和调试所述数字孪生体的悬浮状态，从而反作用于所述磁浮列车悬浮系统。与现有技术相比，本发明有效验证了在列车运行工况有显著变化时参数调试的有效性，基于数字孪生体虚拟模型进一步提高了调试精确度，并且改善了调试人员的工作环境，降低了人力时间成本和经济成本。
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