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公开(公告)号：CN114983571A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210425607.9
申请日：2022-04-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种用于胸腹腔微创手术的便捷更换式刚性手术器械，涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备领域，本发明包括驱动装置；与驱动装置相连的传动装置；安装在驱动装置中且与传动装置相连的离合装置；与传动装置相连的钢管；安装在钢管上的腕部结构；安装在腕部结构上的末端执行器。末端执行器中的两个手术抓钳设计成可活动件，使其开合角度增大，提高了可操作范围；传动装置内安装有二级导向轮组，可将沿钢管轴向的钢丝绳走线转化为水平方向，减小体积，节省空间；离合装置和器械更换装置可便捷更换，只需按住按钮就可便捷地安装和更换不同的末端执行器，以供不同的手术操作需求。本发明优化了手术器械的位姿调整和更换方式，实现了末端执行器的便捷更换。
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公开(公告)号：CN114224646A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111546698.3
申请日：2021-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: A61G7/14
Abstract: 本发明公开了一种卧床患者用搬运装置，包括第一立柱、第二立柱，两个立柱上部开槽设有传动伸缩装置；第一立柱侧面设有传动控制装置；两个立柱相对着的内侧开槽，设有升降伸缩装置，钢丝绳绕在升降伸缩装置中的滑轮上；升降伸缩装置外侧套有多个可移动折叠悬挂装置。本发明通过操作传动控制装置中的握把，使动力从第一立柱传递到第二立柱，然后在钢丝绳的收紧作用下，将悬挂装置挂着的床单及患者缓慢抬起，由医护人员推动装置，实现卧床患者的搬运工作；使用此发明只需占用很少的空间，当搬运卧床患者时能够节省医护人员的体力，使搬运过程更加稳定，不易使患者受到二次伤害，极大的减轻了医护人员的工作负担。
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公开(公告)号：CN113545965A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110925915.3
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开一种辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，包括腰部组件、髋部组件、大腿组件、小腿组件、脚板组件、驱动组件和拐杖组件，腰部组件的宽度和高度能够调整，髋部组件与腰部组件滑动相连，滑动方向平行于腰部厚度方向，从而使腰部的厚度能够调整，另外，大腿组件以及小腿组件的高度均能够调整，以适应不同身材使用者的需求，同时，本发明还设置了可拆装连接的拐杖组件，拐杖组件与腰部组件连接时，能够为使用者提供辅助支撑的作用，进一步提高了装置的安全系数；另外，本发明的辅助下肢康复训练用外骨骼机器人，结构简单，负载较小，减轻了使用者负担，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN113440184A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110925934.6
申请日：2021-08-12
Applicant: 吉林大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种手控式柔性微创手术器械，包括执行器、带自锁的柔性偏摆机构、操作杆和开合运动机构，带自锁的柔性偏摆机构包括偏摆部件和偏摆自锁机构，执行器可拆卸连接于偏摆部件上，偏摆部件连接于操作杆的一端，操作杆的另一端设置于偏摆自锁机构上，执行器与开合运动机构连接，偏摆部件的两侧分别通过柔性件与偏摆自锁机构连接，使执行器能够实现±60°的开合运动和±90°的偏摆运动。本发明在进行夹持时无需更多精力固定执行器的偏摆角度，随时可调整和锁定执行器的姿态，提高了手术器械的可操作空间和便利性；执行器的可拆卸连接方式，可实现快速换刀，节省手术时间，操作效率提高，且避免了各关节的运动耦合等问题。
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公开(公告)号：CN111728744B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010411837.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种球型仿生六维力传感器，包括内球、外球、信号调理电路和六个Y型梁，所述外球空心，所述内球设置于所述外球内且与所述外球同心，所述Y型梁的底端与所述内球固连，所述Y型梁的两个顶端与所述外球的内壁贴合，所述Y型梁的底部设置有两个应变片，且两个所述应变片关于对应的所述Y型梁对称，所述内球与连杆一端固连，所述信号调理电路位于所述外球内且固设在所述连杆上，六个所述Y型梁上的所述应变片分别与所述信号调理电路电连接。本发明的球型仿生六维力传感器实现了对关节受力的人工检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111735379A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010411838.5
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 本发明公开一种用于多模态信息测量的包覆式仿生柔性传感器，涉及柔性传感器技术领域，包括基体部分和应变感知部分；基体部分包括柔性主体和裂缝，裂缝设置有多个，多个裂缝沿柔性主体的外壁交错布置；应变感知部分嵌入柔性主体外壁的裂缝之间，应变感知部分包括敏感单元、引线、电极以及绝缘包裹层，敏感单元沿柔性主体的轴线方向布置，电极设置在敏感单元的两侧，敏感单元、引线以及电极通过绝缘包裹层进行封装。本发明成本低，无污染，制作工艺简捷，具有高灵敏度、高精确度的特点，能够实现被测件任意方向转角、空间曲率连续变化、直径变化以及不同位置力信号的检测。
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公开(公告)号：CN111728744A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010411837.0
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种球型仿生六维力传感器，包括内球、外球、信号调理电路和六个Y型梁，所述外球空心，所述内球设置于所述外球内且与所述外球同心，所述Y型梁的底端与所述内球固连，所述Y型梁的两个顶端与所述外球的内壁贴合，所述Y型梁的底部设置有两个应变片，且两个所述应变片关于对应的所述Y型梁对称，所述内球与连杆一端固连，所述信号调理电路位于所述外球内且固设在所述连杆上，六个所述Y型梁上的所述应变片分别与所述信号调理电路电连接。本发明的球型仿生六维力传感器实现了对关节受力的人工检测。
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公开(公告)号：CN111644981A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010411331.X
申请日：2020-05-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种圆柱式仿生多维力传感器，涉及力传感器技术领域，包括内轴、套筒、底盖、砂轮筒、多对感知单元和多个应变片，多个感知单元沿内轴的周向均匀分布，各感知单元的上端面和下端面分别贴设有一个应变片，感知单元包括内侧面、外侧面和两个连接侧面，连接侧面上沿高度方向设置有仿生缝组，仿生缝组基于蝎子缝感受器仿生而成，内侧面与内轴相接触，外侧面为圆弧面，且多个感知单元的外侧面形成一个完整圆柱面，套筒下端设置有开口，套筒套设于多个感知单元外部，套筒下端与底盖可拆卸连接，砂轮筒固定套设于套筒外部。本发明中的圆柱式仿生多维力传感器提高了传感器的灵敏度和精度，实现对磨削力的实时监测，体积小且重量轻。
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公开(公告)号：CN107550526B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710962057.3
申请日：2017-10-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种具有自锁性的手持式微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手持式微创手术器械操作不便、灵活度低，驱动末端执行器实现自转、偏摆自由度的机构不具备自锁性的问题，它包括末端执行器、末端腕部关节、末端执行器操作装置和手柄操作装置；末端腕部关节包括腕部转动关节、腕部连接件、关节转动轴和绳索导向块；绳索导向块与腕部连接件连接；手柄操作装置包括固定手柄、开合控制手柄、手柄转动轴、偏摆控制装置、导向轮柱组、外壳和支撑板；开合控制手柄通过手柄转动轴与固定手柄转动连接，导向轮柱组布置在偏摆控制装置和弹簧钢珠自转锁紧装置之间且三者安装在支撑板的上表面上。本发明用于胸腹腔微创外科手术。
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公开(公告)号：CN107182553B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201710501943.6
申请日：2017-06-27
Applicant: 吉林大学
Abstract: 一种平菇食用菌接种装袋装置及接种方法，它涉及一种食用菌接种装袋装置及接种方法，以解决现有技术中存在人工接种装袋效率低，机器接种质量不稳定以及机器接种方式单一化的问题，它包括机架、机架底座、菌种破碎装置、培养基进料装置和装袋装置；所述机架安装在机架底座上，所述机架上布置有菌种破碎装置和培养基进料装置，机架底座上布置有装袋装置；接种方法如下：先套袋，料桶的底部封闭；分层接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，或内侧壁拉条接种，在料桶的底部先铺上一层菌种，料桶中填入足够的培养基料后，将菌种桶中的菌种从料桶侧壁上的各个进口中推入料桶中，使菌种能够在装袋时位于袋子的侧壁上。本发明用于食用菌的接种与装袋。
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