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公开(公告)号：CN112937608B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110345664.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本申请公开了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法、装置及存储介质，用于降低换道轨迹规划的复杂度。本申请公开的基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策方法包括：筛选障碍物；根据所述障碍物规划换道轨迹；根据所述换道轨迹建立决策模型；根据所述决策模型控制所述车辆。本申请还提供了一种基于轨迹预测的冰雪环境无人驾驶车辆一体化滚动决策装置及存储介质。
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公开(公告)号：CN114179831A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111633048.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供了一种基于驾驶员分心判断的人机转向切换控制方法，基于一种驾驶员和自动驾驶控制器切换的驾驶模式，该种模式下实时检测驾驶员是否分心，当驾驶员分心后切换使得自动驾驶控制器接管车辆控制，首先建立驾驶员分心判断机制，然后建立机器接管模型与控制算法，最后建立人机转向切换控制方法；本方法可在驾驶过程中实时判断驾驶员是否处于分心状态，使得当驾驶员处于分心状态时能够使得机器接管车辆转向控制保证行车安全；本方法提出了一种基于驾驶员方向盘握力和车辆侧向位移的驾驶员分心综合判断机制，能够准确及时的发现驾驶员的分心程度，减少分心检测的误报率。
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公开(公告)号：CN114148318A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111576809.5
申请日：2021-12-22
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种冰雪环境下基于反馈线性化与LQR的车辆路径跟踪方法，根据冰雪环境下车辆轮胎力不满足线性关系，建立冰雪环境下仿射形式的非线性车辆系统模型，基于此模型，采用反馈线性化的方法对复杂的非线性车辆系统模型进行线性化处理，得到较简单的线性系统模型和虚拟控制输入；根据得到的简单线性车辆系统模型，使用线性二次型调节器的设计方法设计路径跟踪控制器，保证系统稳定性和目标的最优性，实现无人驾驶车辆路径跟踪。
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公开(公告)号：CN113460091A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110965872.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
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公开(公告)号：CN112277952B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011220296.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/06
Abstract: 本发明提供了一种结构化道路下关键障碍物筛选方法，基于行车场景判断模式，判断出车辆所处的行车场景，基于传感模块输出的障碍物列表，筛选出对主车行驶影响最为显著的关键障碍物；本方法提出了基于目标级传感融合结果下的关键障碍物筛选，可以为智能驾驶辅助系统以及无人驾驶系统的开发提供关键障碍物信息；本方法设计了基于主车左右相邻车道线类型的场景分类方法，能够实现结构化道路下主车行驶场景的分割；本方法提出了先将障碍物在车道定位，然后再对比障碍与主车相对纵向距离的方式进行关键障碍物筛选的方法，能够遍历所有传感获取的障碍物信息最终实现关键障碍物信息准确筛选。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111717207B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202010654864.0
申请日：2020-07-09
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/182 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种考虑人车冲突的协同转向控制方法，基于一种驾驶员和协同转向控制器同时在环的驾驶模式，该模式下当驾驶员控制目标与协同转向控制器控制目标不一致产生控制冲突时，通过构建博弈关系使得驾驶员与协同转向控制器实现博弈平衡来削减控制冲突程度；驾驶过程中驾驶员与协同转向控制器目标不一致产生控制冲突时，使得人车之间实现博弈平衡来保证车辆安全完成转向操作；在驾驶员和协同转向控制器目标不一致时通过预测对方的控制策略而采取自身最优的控制策略实现博弈平衡，改善了人机控制策略的冲突程度；重构驾驶员和协同转向控制器之间关系模型，使得驾驶员和协同转向控制器能够依据分配的驾驶权重实现控制策略的自动调整。
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公开(公告)号：CN110161854A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910422168.4
申请日：2019-05-21
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种高速公路重型卡车队列行驶中车辆纵向跟随控制方法，对重型卡车在高速公路行驶过程中的状态进行分析，建立两车相互运动学模型，随后在该模型的基础上，设计了分布式自适应车辆编队控制器：分布式自适应车辆编队控制器使用相邻车通信结构，控制器通过获取与本车所相邻的前后车道路交通信息，在跟随过程中将前后车动态变化考虑进来，构建每一辆跟随车控制器的参考输入信号，并基于三步法控制原理，设计跟随车的分布式控制器，行驶过程中采用车间时距策略保证行驶时的车间安全距离。
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公开(公告)号：CN109703375A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910088601.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种电动汽车再生制动能量协调回收控制方法，基于一种纯电动车线控制动系统，线控制动系统的液压制动力矩与驱动电机的回馈力矩协调控制下回收能量：步骤一、建立再生制动控制系统模型；步骤二、对驱动电机及电池建模；步骤三、车辆制动能量回收控制器设计；步骤四、选取控制量并完成控制；本方法建立了基于模型预测控制的再生制动控制系统模型，设计出制动能量回收控制器，选取电液制动系统液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩作为控制器输入，使液压制动力矩和驱动电机的回馈力矩协调分配，实现最大制动能量回收，保证制动平顺性，满足驾驶员的制动需求，同时前后滑移率尽可能小，保证了制动安全性。
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公开(公告)号：CN108803322A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810537648.0
申请日：2018-05-30
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明公开了一种时域变权重的驾驶员‑自动驾驶系统的柔性接管方法，其通过模糊评价指标判断危险程度，然后通过时域中权重的改变，使驾驶员的意图逐渐转移到自动驾驶控制器意图上，实现自动驾驶控制器到驾驶员的平滑接管。包括以下步骤：步骤一、设计MPC自动驾驶控制器；步骤二、基于模糊规则的车辆危险程度评估：采用模糊化方法建立车辆危险指数Γ与驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的模糊规则，获得车辆危险指数Γ关于和的三维map；实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用所述三维map得到车辆危险指数；步骤三、驾驶员‑自动驾驶系统柔性接管。
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公开(公告)号：CN107856737A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711075923.3
申请日：2017-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法，包括以下步骤：建立简化模型；确定车辆安全行驶道路边界；确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数表达式，然后确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数以及自动驾驶权重系数的隶属度函数，根据模糊规则划分不同危险程度等级，得到自动驾驶权重系数关于驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的三维map，实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用三维map得到自动驾驶权重系数；进行基于危险程度变权重的人机协同转向控制器设计并完成控制。本发明通过判别驾驶员和车辆危险程度来改变驾驶权重，采用约束模型预测控制，使车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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