-
公开(公告)号：CN113460091B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110965872.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116841203A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310809379.X
申请日：2023-07-04
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策方法，建立无人驾驶车辆决策模型，基于周车轨迹预测模块输出的周围车辆未来位置的二维高斯分布，进一步建立本车与周车的碰撞概率模型，设计考虑周车随机性的无人驾驶车辆滚动优化决策优化问题，并输出驾驶决策，实现考虑周车随机性的无人驾驶车辆横纵向滚动优化决策；本方法可以在预测未来动态时考虑车辆纵向系统模型、纵向控制模型、车辆侧向系统模型、侧向控制模型、侧向规划模型的特性；可以根据周车轨迹预测模块输出的周车未来位置评估本车与周车的碰撞概率；可以在本车与周车的碰撞概率较高时只最小化本车与周车的碰撞概率，实现安全优先的无人驾驶车辆决策。
-
公开(公告)号：CN115432005B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202211163115.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
-
公开(公告)号：CN117057431A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311077879.5
申请日：2023-08-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种冰雪环境人车决策一致性评估方法，首先建立决策一致性评估马尔科夫模型，然后设计双Critic网络及经验回放的DDPG算法，最后制定智能车驾驶模式与驾驶人驾驶模式的切换准则；本方法建立了以智能车决策正确的概率、驾驶人决策正确的概率和决策一致性为连续动作空间的马尔科夫模型，量化了智能车决策与驾驶人决策的差异，有效协调智能车决策和驾驶人决策；建立了决策正确的概率与碰撞时间的描述关系，建立了决策结果偏差与决策一致性的描述关系，经过训练之后可以得到符合逻辑规范的动作；结合决策一致性、智能车决策正确的概率和驾驶人决策正确的概率共同制定驾驶模式切换准则，保证了驾驶模式切换时的舒适性、安全性。
-
公开(公告)号：CN113460091A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110965872.1
申请日：2021-08-23
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供了一种无保护十字路口无人车滚动优化决策方法，获取本车和障碍物的位置及速度信息以及路口的车道线信息，生成本车的参考轨迹及预测周车轨迹；然后根据本车的参考轨迹对车辆信息进行Frenet坐标转换，得到Frenet坐标系下的本车和周车轨迹；接着建立Frenet坐标系下的无人车十字路口决策模型，来描述本车在无保护十字路口的运动；最后设计模型预测控制的无保护十字路口决策控制器，通过求解优化问题并将纵向速度和期望轨迹作用到底层控制器即可实现基于模型预测控制的无保护十字路口无人车行为决策；本方法在无保护十字路口无人车行为决策过程中将本车与周围物体的相对位置关系在纵向和横向上分离开，更能描述本车与周车的碰撞危险。
-
公开(公告)号：CN115432005A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211163115.3
申请日：2022-09-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W60/00 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种冰雪环境下的虚拟行车场权重滚动优化决策方法，首先建立虚拟行车场模型，依据智能车所处环境分别建立风险场模型、牵引场模型和潜力场模型；然后将虚拟场力作为作用到智能车上的外力，建立考虑车辆动力学的非线性权重决策模型；之后设计基于模型预测控制的虚拟行车场权重决策方法，滚动求解优化问题决策出各个场力的权重值；最后将优化得到的权重值代入非线性权重决策模型进行路径规划；本方法可以将基于虚拟行车场的路径规划与决策有效结合，能够使智能车面对障碍物时能够更快地做出反应。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.016 seconds)
