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公开(公告)号：CN109367541B
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201811195634.1
申请日：2018-10-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶员行为特性的智能车类人变道决策方法，通过建立驾驶员转向特性实验，提取表征驾驶员转向特性的参数，然后利用K‑means聚类和BP神经网络的方法建立驾驶员特性识别器，根据驾驶员特性识别器辨识到的驾驶员特性和传感器识别出的自身和周围车辆状态以及环境信息进行类人变道决策，最终使得智能车辆的变道行为具有类人的驾驶特点。
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公开(公告)号：CN107856737B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201711075923.3
申请日：2017-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法，包括以下步骤：建立简化模型；确定车辆安全行驶道路边界；确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数表达式，然后确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数以及自动驾驶权重系数的隶属度函数，根据模糊规则划分不同危险程度等级，得到自动驾驶权重系数关于驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的三维map，实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用三维map得到自动驾驶权重系数；进行基于危险程度变权重的人机协同转向控制器设计并完成控制。本发明通过判别驾驶员和车辆危险程度来改变驾驶权重，采用约束模型预测控制，使车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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公开(公告)号：CN106004870A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610462960.9
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
CPC classification number: B60W30/02 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/04 , B60W40/064 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00 , B60W2050/0022 , B60W2520/10 , B60W2520/18 , B60W2520/20 , B60W2540/18 , B60W2550/14 , B60W2710/182 , B60W2710/207
Abstract: 本发明公开了一种基于变权重模型预测算法的车辆稳定性集成控制方法，主要针对车辆的横摆运动和侧倾运动，以提高车辆的稳定性和乘坐舒适性。主要包含以下步骤：步骤一、采集车辆行驶状态信息，并进行估计处理；步骤二、分别决策出保持车辆横摆稳定性和侧倾稳定性的参考状态值；步骤三、选用变权重模型预测控制算法，以前轮转角和轮胎制动力为控制变量，集成车辆横摆和侧倾稳定性控制；步骤四、对比轮胎期望制动力与制动管实际压力，确定电磁阀动作指令，同时将附加前轮转角与驾驶员的转向动作叠加，得到最终的前轮转角；步骤五、制动执行器和转向执行器执行电磁阀动作指令和前轮转角指令，从而使车辆保持横摆稳定性和侧倾稳定性。
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公开(公告)号：CN105946863A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610462975.5
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/103 , G06F17/50
CPC classification number: B60W40/10 , B60W40/103 , B60W2530/20 , B60W2720/20 , G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定性区域的确定方法，主要包含以下步骤：步骤一、建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、绘制车辆的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、确定出稳定边界相轨迹；步骤四、直线形式拟合稳定边界；步骤五、制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map。本发明定量的表征出了车辆行驶稳定性区域，建模简单，具有一定的实时性和有效性。
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公开(公告)号：CN106004870B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201610462960.9
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/02 , B60W30/04 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/064 , B60W40/08 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变权重模型预测算法的车辆稳定性集成控制方法，主要针对车辆的横摆运动和侧倾运动，以提高车辆的稳定性和乘坐舒适性。主要包含以下步骤：步骤一、采集车辆行驶状态信息，并进行估计处理；步骤二、分别决策出保持车辆横摆稳定性和侧倾稳定性的参考状态值；步骤三、选用变权重模型预测控制算法，以前轮转角和轮胎制动力为控制变量，集成车辆横摆和侧倾稳定性控制；步骤四、对比轮胎期望制动力与制动管实际压力，确定电磁阀动作指令，同时将附加前轮转角与驾驶员的转向动作叠加，得到最终的前轮转角；步骤五、制动执行器和转向执行器执行电磁阀动作指令和前轮转角指令，从而使车辆保持横摆稳定性和侧倾稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107856737A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711075923.3
申请日：2017-11-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于危险程度变权重的人机协同转向控制方法，包括以下步骤：建立简化模型；确定车辆安全行驶道路边界；确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数表达式，然后确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数以及自动驾驶权重系数的隶属度函数，根据模糊规则划分不同危险程度等级，得到自动驾驶权重系数关于驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数的三维map，实时确定驾驶环境危险指数和驾驶员操作危险指数，利用三维map得到自动驾驶权重系数；进行基于危险程度变权重的人机协同转向控制器设计并完成控制。本发明通过判别驾驶员和车辆危险程度来改变驾驶权重，采用约束模型预测控制，使车辆能尽可能满足驾驶员驾驶意图。
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公开(公告)号：CN106407507A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610740307.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电驱动汽车乘坐舒适性分析方法及电机选型应用，通过建立轮毂电驱动汽车的车身与车轮两自由度四分之一车辆振动系统模型，推导出车身加速度相对路面输入速度的幅频特性曲线的不变点，通过建模仿真分析指出轮毂电驱动汽车乘坐舒适性。同时公开了一种轮毂电驱动汽车乘坐舒适性分析方法在电机选型上的应用，分析得出由电机引起的非簧载质量增加是引起轮毂电驱动汽车乘坐舒适性变差的原因，并由不变点频率表达式给出轮毂驱动电机选型对电机质量的要求，改善高频段的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN106407507B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610740307.4
申请日：2016-08-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种轮毂电驱动汽车乘坐舒适性分析方法及电机选型应用，通过建立轮毂电驱动汽车的车身与车轮两自由度四分之一车辆振动系统模型，推导出车身加速度相对路面输入速度的幅频特性曲线的不变点，通过建模仿真分析指出轮毂电驱动汽车乘坐舒适性。同时公开了一种轮毂电驱动汽车乘坐舒适性分析方法在电机选型上的应用，分析得出由电机引起的非簧载质量增加是引起轮毂电驱动汽车乘坐舒适性变差的原因，并由不变点频率表达式给出轮毂驱动电机选型对电机质量的要求，改善高频段的乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN105946863B
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201610462975.5
申请日：2016-06-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/10 , B60W40/103 , G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种车辆稳定性区域的确定方法，主要包含以下步骤：步骤一、建立完整的车辆侧向动力学模型；步骤二、绘制车辆的质心侧偏角速度‑质心侧偏角相轨迹曲线族；步骤三、确定出稳定边界相轨迹；步骤四、直线形式拟合稳定边界；步骤五、制作稳定边界斜率和截距关于车速和路面附着系数的三维map。本发明定量的表征出了车辆行驶稳定性区域，建模简单，具有一定的实时性和有效性。
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公开(公告)号：CN102923128B
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201210385428.3
申请日：2012-10-11
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W30/00 , B60W10/192 , B60W10/08 , B60L7/10
Abstract: 本发明涉及一种轮毂电机驱动的四轮独立驱动电动汽车再生制动系统的控制方法。该方法基于理想制动力分配，综合考虑电机发电状态下的机械以及发电特性，使四个轮毂电机提供的制动力最大化，从而最大限度地提高能量回收效率。本再生控制方法包括如下步骤：a.整车控制器接受各项数据参数并计算出当前需求的制动强度和总的制动力；b.当整车进入制动状态，同时进行步骤c和d；c.根据理想制动力分配计算出前后轴所需的制动力；d.判断能否进行再生制动；e.根据前后轴的需求制动力和车辆行驶状态分配前后轴各自的电机制动力和机械制动力；f.电机控制器根据要求控制电机进行能量回收。本发明在分配前后轴电机制动力和机械制动力时综合考虑理想制动力分配和电机工作特性，实现电机发电功率最优化，使得制动能量回收最大化。
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