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公开(公告)号：CN102696294A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210192704.4
申请日：2012-06-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种水田用重心可调式除草机器人，包括轮毂驱动式履带装置、履带提升装置、伸缩移动装置和滑块平衡装置。轮毂驱动式履带装置通过轮毂电机驱动轮毂，从而带动履带运转，使机器人在秧苗行间行走，将杂草压入泥里，甚至将其切断或拔出；履带提升装置和伸缩移动装置，实现履带装置的提升和伸缩，进行换行行走和跨越田垄行走；滑块平衡装置配合履带提升装置和伸缩移动装置，调节机器人的重心，实现换行过程和跨越田垄过程中机器人的整体自平衡以及在有凹坑的水田环境下机器人陷入凹坑后自行恢复的功能；本发明结构简单、体积小、质量轻、携带方便、普及性高。
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公开(公告)号：CN101947779B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201010271587.1
申请日：2010-09-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合驱动式微小机器人的结构，属于微小机器人技术领域。微小机器人的整体结构包括平面行走模块和纵向微动模块。微小机器人总共具有四个自由度，其中平面行走模块实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度，纵向微动模块实现竖直方向的一个移动自由度。纵向微动模块通过支架平台搭载在平面行走模块上，平面行走模块由积层式压电陶瓷和电磁铁联合驱动，纵向微动模块由线性音圈马达驱动。本发明有效地解决了现有的微小机器人驱动方式中，重力方向容易产生的高频率振动、重复精度差等非线性问题；平面运动范围过小、分辨率与行程范围的矛盾问题。本发明的微小机器人可在微空间或狭窄空间代替人类完成精密操作、检测；也能够组成微小机器人群，协调控制完成微细操作，为显微操作自动化的实现奠定基础。
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公开(公告)号：CN101947779A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010271587.1
申请日：2010-09-01
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明涉及一种混合驱动式微小机器人的结构，属于微小机器人技术领域。微小机器人的整体结构包括平面行走模块和纵向微动模块。微小机器人总共具有四个自由度，其中平面行走模块实现平面上的两个移动自由度和一个旋转自由度，纵向微动模块实现竖直方向的一个移动自由度。纵向微动模块通过支架平台搭载在平面行走模块上，平面行走模块由积层式压电陶瓷和电磁铁联合驱动，纵向微动模块由线性音圈马达驱动。本发明有效地解决了现有的微小机器人驱动方式中，重力方向容易产生的高频率振动、重复精度差等非线性问题；平面运动范围过小、分辨率与行程范围的矛盾问题。本发明的微小机器人可在微空间或狭窄空间代替人类完成精密操作、检测；也能够组成微小机器人群，协调控制完成微细操作，为显微操作自动化的实现奠定基础。
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公开(公告)号：CN101746424A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910215972.1
申请日：2009-12-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/26 , A62B99/00
Abstract: 本发明涉及一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，包括形状变化机构、履带式移动机构、履带式移动机构与形状变化机构的联接机构和收缩式支撑杆机构。形状变化机构由5个面组成，每个面可以自由展开，使得它可以根据路面的情况展开、闭合、改变形状；形状变化机构的5个面上分别安装履带式移动单元，使得机器人无论哪个面和地接触，都能运动；履带式移动单元与形状变化机构的各个面之间可以相对转动，使得机器人能自由地改变运动方向，实现多方位驱动。本发明的移动机构具有能上、下楼梯，翻越障碍物，不怕翻倒，从凹穴中脱出等功能；可以根据路面的情况，改变其形状，也可根据实际路面情况和驱动动力要求选择驱动轮的数目。
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公开(公告)号：CN116440383A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310307318.3
申请日：2023-03-27
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61M21/00 , A61M21/02 , A61B5/16 , A61B5/00 , A63H3/28 , A63H3/00 , H04M1/72406 , G10L25/63 , G10L15/26 , G16H20/70 , G06V40/16 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种便携式心理陪伴机器人系统与情绪支援方法。所述系统包括包括便携式硬件系统和手机APP软件系统，所述便携式硬件系统包括玩偶挂件和手机，完成情感信息的收集和传输工作，手机上的APP软件系统包括前端应用程序和后台服务器，用于完成情感信息的处理和情绪支援工作。所述玩偶挂件上设置有唤醒模块、第一信息采集模块、系统控制模块、情绪安抚支援模块和数据传输模块，所述前端应用程序包括个性化模块、第二信息采集模块、传输模块和安抚模块，所述后台服务器搭载了表情识别模型、语音情绪识别模型、双模态情感识别模型和情绪倾向对话生成模型，在表情、语音或者两者的结合情况下均能有效识别出用户的情绪类型，对用户进行情绪安抚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116376667A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310250123.X
申请日：2023-03-15
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种旋流阵列芯片及细胞筛选装置和方法，所述旋流阵列芯片包括四个旋流单元，分别为一个三管旋流单元和三个两管旋流单元；所述细胞筛选装置包括旋流阵列芯片、溶液收集器、电子显微镜、注射泵、抽液泵，旋流阵列芯片安装在溶液收集器上并连接注射泵、抽液泵，电子显微镜用于收集细胞图像信息；所述细胞筛选方法是细胞从三管旋流单元的底面微通道输出，在旋流驻点低压的作用下细胞被捕获，并利用图像分析技术识别目标细胞，通过两管旋流单元底面微通道抽液将目标细胞诱导至该两管旋流单元，从而实现细胞筛选。本发明实现了细胞筛选的集成化，能识别不同尺寸、形状和生理表型特征的细胞，对细胞没有机械损伤，提高实验的成功率。
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公开(公告)号：CN112975961B
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202110193027.7
申请日：2021-02-20
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
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公开(公告)号：CN111789038B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201911331859.X
申请日：2019-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供了一种分层式奶牛饲喂系统及饲喂方法，所述系统包括饲喂层与饲料供应层；所述饲喂层与饲料供应层用隔断层隔开，形成上下独立的空间层；所述隔断层中间设置有开口，开口处设置有隔板，隔板与驱动电机连接；所述饲料供应层包括配料机、料槽、饲料回收箱和料槽传送带清洗装置；料槽位于隔板下方；配料机通过倾斜传送带向料槽输送饲料；所述饲喂层包括若干组摄像头和牛舍。所述方法包括以下步骤：1.配料机确定饲料配方；2.料槽传送带和倾斜传送带开始运转；3.料槽抬升到饲喂层后，奶牛开始进食；本发明方法是指在饲料供应层完成饲料混合、配餐、传输、回收、料槽清洗、消毒操作，在饲喂层完成奶牛饲喂，饲喂监测与反馈操作。
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公开(公告)号：CN113400319A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110171934.1
申请日：2021-02-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种自校准的液滴机械手结构及微操作方法。所述液滴机械手结构包括末端执行组件、液滴注射组件、微管驱动组件、支架组件以及控制与反馈组件；控制与反馈组件控制微管驱动组件和液滴注射组件，使得若干个毛细玻璃微管末端产生液滴，并完成微小物体的自校准过程。与现有技术相比，本方法简单易行，自动校准被吸附的微小物体，控制稳定精确，适用于任意形状微小物体的无损操作。
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公开(公告)号：CN113100217A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110273873.X
申请日：2021-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: A01M21/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于水田踩踏式除草的辅助机构，包括包括履带、驱动轮、泥土搅拌模块和浑水喷溅模块，泥土搅拌模块和驱动轮之间通过履带传动，泥土搅拌模块包括搅拌轮，搅拌轮和驱动轮之间通过履带传动；浑水喷溅模块包括挡板和固定设置在履带上的多个气囊，挡板固定设置在履带的外侧以用于压缩位于其内侧的气囊，每个气囊上均开设有喷嘴，且喷嘴朝向履带的外侧。随着履带运动，气囊逐一压向挡板，从而将内部空气喷出，将浑水喷溅向两侧，并将软泥土推向两侧，对秧苗株间杂草进行掩埋，抑制水下杂草的光合作用。本发明可以更好地破坏泥土，增大泥水浑浊程度，同时可将泥水喷溅向株间杂草和将软泥土推向株间杂草，有效提高了踩踏式除草的效率。
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