公开(公告)号：CN101746424B

公开(公告)日：2012-10-31

申请号：CN200910215972.1

申请日：2009-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  曲宁玺 ,  王曼莉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/26 ,  A62B99/00

Abstract: 本发明涉及一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，包括形状变化机构、履带式移动机构、履带式移动机构与形状变化机构的联接机构和收缩式支撑杆机构。形状变化机构由5个面组成，每个面可以自由展开，使得它可以根据路面的情况展开、闭合、改变形状；形状变化机构的5个面上分别安装履带式移动单元，使得机器人无论哪个面和地接触，都能运动；履带式移动单元与形状变化机构的各个面之间可以相对转动，使得机器人能自由地改变运动方向，实现多方位驱动。本发明的移动机构具有能上、下楼梯，翻越障碍物，不怕翻倒，从凹穴中脱出等功能；可以根据路面的情况，改变其形状，也可根据实际路面情况和驱动动力要求选择驱动轮的数目。

公开(公告)号：CN101746424A

公开(公告)日：2010-06-23

申请号：CN200910215972.1

申请日：2009-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  曲宁玺 ,  王曼莉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/26 ,  A62B99/00

Abstract: 本发明涉及一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，包括形状变化机构、履带式移动机构、履带式移动机构与形状变化机构的联接机构和收缩式支撑杆机构。形状变化机构由5个面组成，每个面可以自由展开，使得它可以根据路面的情况展开、闭合、改变形状；形状变化机构的5个面上分别安装履带式移动单元，使得机器人无论哪个面和地接触，都能运动；履带式移动单元与形状变化机构的各个面之间可以相对转动，使得机器人能自由地改变运动方向，实现多方位驱动。本发明的移动机构具有能上、下楼梯，翻越障碍物，不怕翻倒，从凹穴中脱出等功能；可以根据路面的情况，改变其形状，也可根据实际路面情况和驱动动力要求选择驱动轮的数目。

公开(公告)号：CN201800805U

公开(公告)日：2011-04-20

申请号：CN200920215031.3

申请日：2009-12-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  曲宁玺 ,  王曼莉

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/075 ,  B62D55/084 ,  B62D55/26

Abstract: 本实用新型涉及一种形状可变/多方位驱动救助型机器人的移动机构，包括形状变化机构、履带式移动机构、履带式移动机构与形状变化机构的联接机构和收缩式支撑杆机构。形状变化机构由5个面组成，每个面可以自由展开，使得它可以根据路面的情况展开、闭合、改变形状；形状变化机构的5个面上分别安装履带式移动单元，使得机器人无论哪个面和地接触，都能运动；履带式移动单元与形状变化机构的各个面之间可以相对转动，使得机器人能自由地改变运动方向，实现多方位驱动。本实用新型的移动机构具有能上、下楼梯，翻越障碍物，不怕翻倒，从凹穴中脱出等功能；可以根据路面的情况，改变其形状，也可根据实际路面情况和驱动动力要求选择驱动轮的数目。