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公开(公告)号：CN102806203A
公开(公告)日：2012-12-05
申请号：CN201210236726.6
申请日：2012-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种小球自动筛分与清洗装置，包括料斗、清洗箱、筛分槽、转盘，清洗箱内设置有存球板，存球板呈圆弧凹形结构；筛分槽由三层宽度不等的分拣槽道构成，这三层宽度不等的分拣槽道的进球口与料斗的出料口对接；这三层宽度不等分拣槽道的出球口，分为三个出口，其中一个出口与储液箱的存球板对接；转盘置于存球板的上部，转盘的外圆周间隔设置有用于捡球的捞抓，所述存球板、转盘的下部置于清洗箱内清洗液的液面下。本发明技术手段简便易行，成本低廉，能够自动筛分2～3种不同直径规格的球体，并将所选定的球体自动进行清洗和输送。
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公开(公告)号：CN101576509A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910040283.1
申请日：2009-06-16
Applicant: 华南理工大学
Inventor： 全燕鸣
IPC: G01N21/88 , G01N21/952 , B07C5/34 , B07C5/36
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的小球表面缺陷自动检测方法及设备；该设备包括小球自动分布装置、摄像装置、自动下料装置和小球自动翻滚装置；小球自动翻滚装置通过传送机构在小球自动分布装置、摄像装置和自动下料装置之间自动循环流转，传送机构与PLC连接；PLC与计算机信号连接；其检测方法包括球体大小自动分级、小球的自动上料和自动阵列分布；相机捕获不断变换的球面图像、对有缺陷小球进行行列定位、剔除装置剔除缺陷小球和下料等步骤。本发明使球体自动成批阵列排布和同时自动多向翻滚，使整个阵列中的球面能同时成像和被识别，无需借助煤油为工作介质，适用于检测任何材质的小球。
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公开(公告)号：CN108478348B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201810527909.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。
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公开(公告)号：CN107097255B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201710207319.5
申请日：2017-03-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 一种利用负重实现左右自平衡的装置，包括舵机、悬臂梁、负重机构、重量测量模块、姿态测量模块、控制机构，具有转动功能的舵机通过固定机架安装在承担运输的机器人上，悬臂梁一端固定在舵机，用于装载、固定货物于前后方向上的负重机构固定在悬臂梁另一端，舵机、姿态测量模块及安装于悬臂梁上的重量测量模块均和控制机构电连接，接收重量测量模块及姿态测量模块的信号并处理的控制机构指令舵机转动，负重机构和悬臂梁随着舵机一起转动，从而调整负重机构的左右位置达到一种利用负重实现左右自平衡的装置的左右自平衡。本发明能简单、迅速、稳定地调节装置达到左右自平衡状态，且结构简单。本发明属于机器人运输装置领域。
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公开(公告)号：CN111085446B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202010004733.8
申请日：2020-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种快速响应平衡的物流机器人及其调控方法，该物流机器人能快速响应、自动控制载物平衡与安全运输，其组成包括：车载装置、数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置；其中数据采集装置、中央处理装置和调节平衡装置均安装在车载装置上；车载装置负责承担物流机器人的载重负荷和实现自由移动的功能；数据采集装置则采集载荷分布情况数据及机器人运动状态与姿态数据反馈至中央处理装置，由中央处理装置处理并输出调节信号，平衡装置快速响应调节实现载物平稳；同时中央处理装置判断货物出现失稳状态的临界加速度并作为加速度限制条件对物流小车进行加速度约束，解决了物流小车载物失稳的问题，确保物流机器人所载货物安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112857374A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110017175.3
申请日：2021-01-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于当量膨胀的狭窄环境空间的移动机器人可通行性方法，通过对原始占据栅格地图进行识别，针对识别出的狭窄区域，按一定步长做多种特定方式的极限搜索。一方面，分析可通行性指标一：是否可通行，判断在该区域中，移动机器人可通行的极限几何尺寸。另一方面，分析可通行指标二：建立更安全的通行路径，当移动机器人几何尺寸一定时，计算多种特定方式下移动机器人几何中心落入的可行区域。综合多种特定方式，对搜索出的区域和原始内切圆膨胀区进行比较，得到一定当量膨胀值，将规划路径约束在当量膨胀后的自由区域。本发明从运动规划前端路径搜索就降低考虑实际移动机器人身的动力学约束，减少后端轨迹规划计算量。
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公开(公告)号：CN108958250A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810768379.9
申请日：2018-07-13
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器移动平台及基于已知地图的导航与避障方法，该移动平台采用四全向轮驱动结构，嵌入式主控板通过融合电机编码器、二维激光雷达和深度摄像头等传感器数据，实现环境感知。本发明的导航与避障方法，利用既有或新生二维环境地图，通过编码器获取位移增量作为快速参考定位，利用二维激光雷达扫描设定水平面环境轮廓信息，实现移动平台在二维环境地图上的精确定位；为弥补二维激光雷达只能扫描特定水平面轮廓信息的局限，融合深度摄像头，用于获取前方视场内物体的高度信息；移动平台定位后先在地图上规划全局静态路径，运行中不断设定阶段目标，根据实时定位与障碍物探测，通过规划实时动态路径来纠正运行偏差和实现绕行避障。
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公开(公告)号：CN108478348A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810527909.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种室内自主导航物联的智能轮椅车及控制方法，具有在无GPS的室内建立环境地图、自主运行、自主探测环境、自主定位、自主导航、自动避障等智能化新功能，除了可替代普通轮椅之外，对于无力手扳车轮、无视力判断环境、无能操控普通电动轮椅的使用人，以及在现场有动态障碍需灵活判断和操控的场合，具有突出的自适应性，还可具有远程监视和操控、与智能家居物联的先进性；该智能轮椅车是以电池为动力、乘坐人自控可平面万向运动(在地面前进、后退、转弯、左右横向移动和原地转动)、可在室内建立环境地图、自主导航和自动避障、而且能够通过互联网遥控以及可物联控制的智能家居。
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公开(公告)号：CN107755278A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711005785.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种异形零件快速自动检测装置及其检测方法，包括直线式链板传送装置、至少两组快速拆装模块、至少两组横跨传送装置的视觉检测模块、光电传感器模块、至少两组分料模块和电气控制模块。本发明利用视觉检测模块，对待检测零件或产品实现自动检测，并配合上分料模块对不合格品进行分类，为企业生产质量管理提供数据支撑。本发明设置的两组以上快速拆装模块，可同时供两位以上工人操作，提高检测效率，实现快速检测。并且，快速拆装模块中的定位模块，是根据不同的零件形状，利用PLA材料3D打印制造而成，可低成本地实现定位模块的快速替换，以适应多种零件或产品的检测工作环境，具备良好的通用性。
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公开(公告)号：CN107677561A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710933764.X
申请日：2017-10-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01N3/58
CPC classification number: G01N3/58 , G01N2203/0202
Abstract: 本发明公开了一种钢轨铣-磨试验装置；在主支撑架的下方设置有用于搭载待试验的钢轨工件在Y轴和Z轴向方向移动的移动平台机构；在主支撑架的上方设置有用于对钢轨工件表面进行铣-磨修复作业的铣磨装置；钢轨工件通过测力仪固定安装在移动平台机构上，用于采集钢轨工件在铣-磨修复作业过程中的切削力；在钢轨工件本体一侧开设槽口，将热电偶嵌入槽口内部，用于采集钢轨工件在铣-磨修复作业过程中的切削温度。本装置能够真实模拟出钢轨铣磨车铣-磨作业参数的同时，还能够在线监测铣-磨修复过程中的力和温度数据。克服了切削机床无法满足钢轨在线铣-磨实验条件的现状。为国内开发高效的铣-磨线路整形机械提供理论依据。
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