-
公开(公告)号：CN111257895B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010050802.9
申请日：2020-01-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S17/02
Abstract: 本发明公开了一种非接触式农机具偏移误差自适应补偿方法、系统及拖拉机，方法为：对360度单线激光雷达组件接收的数据进行预处理；根据预处理后的数据，对计算偏移误差d，通过平移目标行驶直线使得机具中心轨迹对准厢面中心，偏移值大小就是偏移误差d，经过偏移农机具中心能够沿厢面中心移动，从而保持左右厢间距一致，目标直线平移方程：y＝kx+b+kd，y为Y轴坐标，x为X轴坐标，k为斜率，b为截距，d为偏移误差；通过目标直线平移方程实现对农机具偏移误差自适应补偿。本发明能够精确获取农机具偏移误差，测量精度达到厘米级，避免了反复尝试调整期望路径和机具摆动导致自动导航系统实用性下降的问题。
-
公开(公告)号：CN108873043A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810440521.7
申请日：2018-05-09
Applicant: 华南农业大学
CPC classification number: G01S19/53 , G01C21/165
Abstract: 本发明提供了一种车辆侧滑角度的计算方法及装置，该方法包括：根据检测数据采用欧拉坐标转换方法对主卫星天线位置坐标进行坐标转换，得到导航坐标系下的待测车辆的质心位置坐标；进而确定质心瞬时航向角；采用卡尔曼滤波器优化质心瞬时航向角，得到优化的质心航向角；对车身航向数据进行方位变换，得到车身航向角；结合优化的质心航向角和车身航向角计算待测车辆的侧滑角度。本方法通过1次坐标变换和1次卡尔曼滤波可以获取车辆质心高精度的航向角信息，进而通过比对车身航向角计算得到侧滑角度，该方法原理清晰，运算量小，计算误差小，精度高。
-
公开(公告)号：CN103885076B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410081311.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。
-
公开(公告)号：CN103885076A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410081311.5
申请日：2014-03-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47 , G01C21/165
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS-84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS-84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。
-
公开(公告)号：CN101082493A
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200710028875.2
申请日：2007-06-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业机械导航的组合定位方法。该方法首先采用伪距差分GPS传感器测量得到农业机械的初步定位位置值；然后采用电子罗盘和微机械陀螺传感器对农业机械的航向角度进行测量，并通过自适应加权融合，推算得到最优的航向角度值；再采用自适应卡尔曼滤波器对包括初步定位位置值和航向角度值的多源信息进行再次融合，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明可为导航控制提供更为精确和可靠的航向角度估计数据，定位精度可控制在亚米级范围内，而且可以形成连续、稳定的农业机械导航数据。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119969063A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510266623.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D33/02
Abstract: 本发明公开了一种甜菜收获机茎叶分离装置及其控制方法，装置包括：机架本体、以及设置在机架本体上的控制台、行走组件、挖掘组件、分离机构、调节机构和摄像头；本发明通过设置分离机构，在进行收获甜菜时，通过控制台开启各部位零件，使得伺服电机一启动，切割刀片切割叶片，机架本体前进，叶片落入固定筒中，通过螺旋叶片送出，然后抽风管开启后对机架本体进行抽气，使得切碎的叶片通过抽风管和连接管进入固定筒后排出，通过设置挂钩能够留住部分碎叶以便吸走处理，从而避免碎叶落入甜菜茎旁，避免挖掘后，碎叶粘连无法抖落，后续不利于筛分，该分离机构，能够集中散出碎叶片，避免抖落在甜菜附近，有利于筛分甜菜。
-
公开(公告)号：CN115782767A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
-
公开(公告)号：CN115629071A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211298537.1
申请日：2022-10-21
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开一种切段式机收蔗含杂率快速检测装置，包括用于输送待检测的甘蔗段的检测输送机构、用于获取甘蔗段表面的图像的图像获取机构以及用于计算含杂率的含杂计算机构；所述检测输送机构包括用于装载甘蔗段的样品盒和用于驱动样品盒进行移动的检测驱动机构；所述样品盒的底部由透明材质构成；所述图像获取机构包括相机和补光灯，所述相机包括分别上部相机和下部相机，所述上部相机与下部相机之间的空间构成检测工位；所述补光灯包括上部补光灯和下部补光灯；所述含杂计算机构包括与相机电连接的含杂计算机。该切段式机收蔗含杂率快速检测装置能实现自动检测甘蔗段的含杂率，具有工作效率高、检测精度高等优点。
-
公开(公告)号：CN107607113B
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201710651709.1
申请日：2017-08-02
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种两轴姿态倾角测量方法，包括下述步骤：S1、基于三轴加速度计空间几何模型模型，准静态情况下对横滚角与俯仰角初始值进行准确估算，并作为卡尔曼滤波器的状态输入量；S2、将两轴倾角零偏biasroll、biaspitch也作为卡尔曼滤波的状态输入量；S3、将X轴陀螺仪与Y轴陀螺仪测量值Gyrox、Gyroy作为卡尔曼滤波的输入向量；S4、建立包含4个状态向量与2个观测向量的系统卡尔曼滤波状态方程和测量方程，精准测量两轴姿态倾角。本发明方法考虑两轴倾角零偏，利用卡尔曼滤波融合方法自动修正，保证两轴倾角的高精度测量。
-
公开(公告)号：CN109900296A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910222716.9
申请日：2019-03-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种农机作业行驶速度检测系统及检测方法，该检测系统包括GPS测速模块、霍尔传感器测速模块和单片机测量单元，该检测方法为：GPS测速模块和霍尔传感器测速模块同步测量农机作业行驶速度；对测得的数据进行滑动平均滤波处理；将处理后的GPS测速模块速度数据和霍尔测速数据作差，更新Kalman滤波器的测量值；Kalman滤波器对霍尔传感器测速模块的系统偏差进行实时估计后将系统偏差值叠加到经滑动平均滤波处理后的霍尔测速数据上，得到最终的速度估计值。本发明将GPS测速模块和霍尔传感器测速模块的测量的数据信息进行综合处理，得到农业机械特别是水田农业机械更为精确的作业速度检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
78
records
(took 0.029 seconds)
