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公开(公告)号：CN116996994A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311024773.9
申请日：2023-08-14
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种基于自适应卡尔曼滤波的UWB定位方法，包括：通过UWB基站集群确定目标标签的测距信息，根据测距信息确定目标标签的第一测距矩阵；对第一测距矩阵添加位置编码，输入到预先构建的测距优化模型，得到第二测距矩阵；根据UWB基站集群中每一个UWB子基站的位置以及第二测距矩阵确定目标标签的位置序列；将位置序列输入到预先构建的滑动窗口算法模型，确定目标标签的定位估计值；将定位估计值作为自适应卡尔曼滤波的初始值，计算针对定位估计值的协方差矩阵，根据协方差矩阵修正定位估计值，得到目标标签的定位位置。
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公开(公告)号：CN116412809A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310167207.7
申请日：2023-02-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本申请提供一种动态环境下的即时定位与建图方法、装置及电子设备。其中，所述方法包括：获取环境图像和预设地图，根据所述环境图像和所述预设地图得到关键帧；根据所述关键帧，通过训练好的深度学习模型，计算得到第一掩码图；根据所述第一掩码图，通过稠密光流算法，计算得到第二掩码图；根据所述第一掩码图和所述第二掩码图，更新所述预设地图的地图点的动态概率；根据所述地图点的动态概率构建重投影残差和特征相对位置残差，并根据所述重投影残差和所述特征相对位置残差计算相机位姿；根据所述相机位姿构建目标地图。通过本申请提供的方法、装置及电子设备，可以提高即使定位和建图的准确性、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113392144A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110950541.0
申请日：2021-08-18
Abstract: 本发明提供一种基于区块链的博物馆业务数据存储、查询方法及系统，所述存储方法采用分布式关系型数据库对包含博物馆业务数据和数据编号的全量数据进行链下存储，同时构建区块链网络，将全量数据哈希化得到的第一哈希值后同数据编号一起存储在区块链网络上；所述查询方法通过分布式关系型数据库查询和检索博物馆业务数据对应全量数据的同时，还在区块链网络上查询对应的第一哈希值，将博物馆业务数据对应全量数据进行哈希化后与第一哈希值进行对比，用于验证数据完整性和一致性，确认数据是否合法，防止数据被篡改。
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公开(公告)号：CN109579846B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201811522275.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于滑动窗口的楼层定位方法一，以及将射频信号预测与气压预测相结合的楼层定位方法二。所述方法一包括：1)在滑动窗口中记录基于楼层定位技术所得到的最新的N个历史预测结果；2)根据滑动窗口中各个楼层出现的次数，确定楼层定位的结果。所述方法二包括：1)基于检测到的射频信号预测当前楼层；2)在基于所述检测到的射频信号的预测结果的置信度大于或等于设定的阈值时，确定当前楼层并根据所述预测结果所对应的高度以及与该高度对应的气压值来更新关于气压与楼层之间的映射关系；或者在基于所述检测到的射频信号的预测结果置信度小于设定的阈值时，基于检测到的气压以及当前的关于气压与楼层之间的映射关系预测当前楼层。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109579846A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811522275.6
申请日：2018-12-13
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于滑动窗口的楼层定位方法一，以及将射频信号预测与气压预测相结合的楼层定位方法二。所述方法一包括：1)在滑动窗口中记录基于楼层定位技术所得到的最新的N个历史预测结果；2)根据滑动窗口中各个楼层出现的次数，确定楼层定位的结果。所述方法二包括：1)基于检测到的射频信号预测当前楼层；2)在基于所述检测到的射频信号的预测结果的置信度大于或等于设定的阈值时，确定当前楼层并根据所述预测结果所对应的高度以及与该高度对应的气压值来更新关于气压与楼层之间的映射关系；或者在基于所述检测到的射频信号的预测结果置信度小于设定的阈值时，基于检测到的气压以及当前的关于气压与楼层之间的映射关系预测当前楼层。
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公开(公告)号：CN103954295B
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201410183644.9
申请日：2014-05-04
Applicant: 中国科学院计算技术研究所 , 北京邮电大学
IPC: G01C22/00
Abstract: 本发明提供一种基于加速度传感器的计步方法，包括下列步骤：1)基于加速度传感器，获取步行过程中实时采集的线性加速度矢量的幅度值；2)初始化状态机，其中，将人行走一步的过程划分为多个阶段，所述多个阶段中的每个阶段均唯一地对应于所述状态机中的一个状态，使得人的行走过程与所述状态机中的状态转移相对应；3)将步骤1)所得的线性加速度矢量的幅度值依照时序输入所述状态机，触发所述状态机的状态转移，根据状态转移的循环得出计步数值。本发明能够克服传感器震动、抖动的影响，从而准确计步。
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公开(公告)号：CN105025440A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510400896.7
申请日：2015-07-09
Applicant: 深圳天珑无线科技有限公司 , 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供一种室内外场景检测方法，该方法使用智能终端集成的各种传感器采集数据，为室内外场景检测设置多个状态，对于每个状态选择最佳特征子集作为分类属性来训练分类器，以及基于训练得到的多个分类器的判定结果来最终确定是室内还是室外。实验结果表明，这种基于多分类器的室内外场景检测方法具有较好的准确率，且功耗低。
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公开(公告)号：CN105023022A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201510399133.5
申请日：2015-07-09
Applicant: 深圳天珑无线科技有限公司 , 北京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明提供了一种跌倒检测方法，该方法包括离线训练和在线检测两个阶段。在离线训练阶段结合随机样本选择和随机分类属性选择来训练多个子分类器；在线跌倒检测阶段，基于多个子分类器的分类结果给出最终判定结果。实验表明，本发明提供的跌倒检测方法可获得95.2％的准确率、90.6％的敏感度和93.5％特异性，明显优于基于SVM和BP神经网络跌倒检测方法，更准确地检测跌倒行为，具有较强的泛化能力和鲁棒性。
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