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公开(公告)号：CN114795495A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210442681.1
申请日：2022-04-25
Applicant: 北京肿瘤医院(北京大学肿瘤医院) , 北京邮电大学 , 北京信息科技大学 , 新博医疗技术有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种主从操作微创手术机器人系统，包括力反馈手柄、混合现实影像3D显示器、控制器、双臂协作机器人和手术导航相机；双臂协作机器人包括两个腔内双孔柔性臂，第一腔内双孔柔性臂内包括第一和第二柔性操作执行臂，第二腔内双孔柔性臂内包括第三柔性操作执行臂和柔性内窥臂；力反馈手柄控制三个柔性操作执行臂和柔性内窥臂；柔性内窥臂末端为双目内窥镜；手术导航相机用于获取腔内双孔柔性臂与人体上的标记点之间的相对位姿信息；控制器根据双目内窥镜获取的影像信息创建三维影像模型，将预设医学影像三维合成后配准到三维影像模型；混合现实影像3D显示器显示三维影像模型和相对位姿信息。本发明提高了操作的精确性。
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公开(公告)号：CN112370167B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011243631.8
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人手术器械臂及适用于各种孔数的微创手术机器人，机器人手术器械臂的传动装置与柔性臂通过丝绳传动，柔性臂设置力传感器用于感知执行末端受力；柔性臂的多自由度设置提高灵活性；传动装置、驱动装置和柔性臂的构型布局设计可以使双孔、多孔的组合中手术切口更小，手术更微创；适用于各种孔数的微创手术机器人可以根据临床需求，组成单孔、双孔和多孔微创手术机器人；适应症多，覆盖范围广，灵活变换孔数和分支数量。内窥镜和末端操作器械通过柔性臂的多自由度运动，可以实现空间全方位的位姿，扩大了手术术野，避免盲区。体外的机械臂自由度高于6个，利于在床旁部署，且可以较容易形成远程运动中心点，并不与人体干涉。
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公开(公告)号：CN112873189B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN112873189A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110084185.9
申请日：2021-01-21
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J9/08 , B25J9/06 , B25J5/00 , B25J17/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种自组装模块化机器人单元对接系统及对接方法，设置主动对接模块和被动对接模块，模块化机器人单元安装对接系统后具备自动连接、自组装能力，进行自动级联。级联方式多样，对接后形成的组合体不仅具备整体移动能力还具备关节运动与操作能力，实现从轮式/履带到关节式的复合运动特性。从而可以克服群体机器人之间无连接或者连接弱的特点，实现跨模式的运动，也增加了组合体机器人的结构多样性，如构建成蛇形、多足等机器人形态，组装方式灵活多样，让单个机器人通过组合完成越障、搬运等高于自身能力的任务。
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公开(公告)号：CN110802632A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911092809.0
申请日：2019-11-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种智能变刚度柔性关节及柔性机器人系统，智能变刚度柔性关节包括：拉线，底部端头，底部线孔，柔性外表层，线圈层，柔性内表层，顶部端头，底部外侧接头，底部内侧接头，电极引线，变刚度芯体，磁流颗粒，弹性流体，顶部内接头，顶部线孔，顶部外接头，芯轴。对于柔性机器人系统的执行端部，还包括执行部件，内接螺纹，拉线端子。柔性机器人系统还包括保护层，转接关节，端部关节，执行关节。本发明操作简单，并未额外增加绳驱数量，具有智能化，高精度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119184847A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411454229.2
申请日：2024-10-17
Applicant: 北京邮电大学 , 北京智愈医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于穿刺针弯曲模型的机器人运动参数确定方法及装置，涉及微创手术机器人技术领域。所述方法包括：利用穿刺针对软组织仿真体进行穿刺，实时检测穿刺针的医学影像，得到穿刺针的弯曲特征点，基于所获取的弯曲特征点建立弯曲模型；通过标定确定机器人坐标系、影像坐标系以及弯曲坐标系的转换关系；基于所述穿刺针弯曲模型，求解机器人的正运动学模型或逆运动学模型，确定机器人的运动参数。本发明可以解决穿刺过程中因穿刺针弯曲导致的穿刺针偏离预定轨迹的问题，提高穿刺准确性。
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公开(公告)号：CN119033470A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411158904.7
申请日：2024-08-22
Abstract: 本发明公开了一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，属于机器人领域，包括采集医生手部的位置和姿态信息，滤除抖动，获取更准确的控制信号；建立主手设备和从手器械臂之间的运动映射关系，将映射后的位姿作为从手器械臂的目标位姿；将映射后的位置和姿态数据按照从手器械臂构型进行逆运动学解算，计算出从手器械臂各个关节角度信息；采用关节解耦算法、背隙补偿以及多项式插值方法，计算出各驱动电机的实际位置，实现从手器械臂的精确位姿控制。本发明采用上述的一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，提高了手术的精度和安全性，不仅优化了控制流程，提高了手术操作的条理性和简易性，而且降低了系统设计和实施的难度。
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公开(公告)号：CN118192582B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410390933.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院 , 北京邮电大学 , 江南大学
Abstract: 本发明涉及路径优化管理技术领域，尤其涉及一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；基于救护转运机器人运行状态对在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人进行运行路径优化，以生成在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径。本发明能够实现对救护转运机器人转运路径的智能规划和最佳优化，还可以提高跨层转运的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN118192582A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410390933.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 中国人民解放军海军军医大学第三附属医院 , 北京邮电大学 , 江南大学
Abstract: 本发明涉及路径优化管理技术领域，尤其涉及一种基于救护转运机器人的运行路径优化方法及系统。所述方法包括以下步骤：通过激光雷达传感器以及视觉传感器对救护转运机器人进行运行状态感知处理，得到救护转运机器人运行状态；基于救护转运机器人运行状态对在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人进行运行路径优化，以生成在平地运行工作模式、挂靠楼梯工作模式、爬楼梯工作模式以及直角转弯工作模式下的救护转运机器人运行优化路径。本发明能够实现对救护转运机器人转运路径的智能规划和最佳优化，还可以提高跨层转运的效率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116439838B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202310243593.3
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京邮电大学
IPC: A61B34/32 , A61B34/00 , A61B34/20 , A61B17/34 , A61B8/12 , A61B8/08 , A61B8/00 , G06T17/00 , G06T7/73
Abstract: 本发明公开一种平面穿刺定位装置及超声引导的手眼一体穿刺机器人，该机器人包括平面穿刺定位装置，以及探头定位装置及超声探头、穿刺器械；平面穿刺定位装置控制穿刺器械进退、上下以及角度调整的平面内三个自由度的运动，探头定位装置控制超声探头进退以及绕自身轴线的旋转，平面穿刺定位装置固定在探头定位装置上其基座位置相对于超声探头不变，并随超声探头一同进退与自旋。本发明能够与超声探头形成一体化的手眼系统，避免了外部光、磁等导航设备，降低成本，减少误差传播环节，降低成本。同时可以解决现有的超声探头和穿刺器械针需要同时操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。
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