公开(公告)号：CN119033470A

公开(公告)日：2024-11-29

申请号：CN202411158904.7

申请日：2024-08-22

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京邮电大学

Inventor： 张勤俭 ,  郭家承 ,  李海源 ,  邵泽淼 ,  李星帅

IPC: A61B34/37 ,  A61B34/00 ,  G16H40/60

Abstract: 本发明公开了一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，属于机器人领域，包括采集医生手部的位置和姿态信息，滤除抖动，获取更准确的控制信号；建立主手设备和从手器械臂之间的运动映射关系，将映射后的位姿作为从手器械臂的目标位姿；将映射后的位置和姿态数据按照从手器械臂构型进行逆运动学解算，计算出从手器械臂各个关节角度信息；采用关节解耦算法、背隙补偿以及多项式插值方法，计算出各驱动电机的实际位置，实现从手器械臂的精确位姿控制。本发明采用上述的一种增量式主从异构微创手术机器人系统及控制算法，提高了手术的精度和安全性，不仅优化了控制流程，提高了手术操作的条理性和简易性，而且降低了系统设计和实施的难度。