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公开(公告)号：CN103823471A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410091538.8
申请日：2014-03-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种矢量推进的小型四轴水下机器人控制系统，系统可划分为人机协作层、决策层、规划层、执行层。人机协作层由陆基/艇载监控系统构成，实现对AUV航向控制信号发送和接收传感器数据并实时显示于上位机监测软件。决策层包括多传感器信息采集融合系统用于接收航向控制信号、采集并融合传感器数据；智能决策系统用于接收由多传感器信息采集融合系统融合的传感器数据与航向控制信号，通过决策算法处理生成决策指令。规划层包括步态生成系统，负责根据决策指令进行机器人运动步态规划并协调上下层间的数据通信。执行层包括驱动执行系统，用于实时控制舵机和直流喷水电机。本发明具有可靠性高、灵活性好、易于扩展、易于维护的特点，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN103303388A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310284891.3
申请日：2013-07-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生脚部机构，该机构安装在小腿末端。弹性脚包括1骨架外壳、2蝶形弹簧、3弹簧钢片、4旋转轴、5脚背挡片和6踝骨6部分。骨架外壳的外缘呈现两个方向的圆弧，包覆橡胶套，内部设有适合安装蝶形弹簧、弹簧钢片和旋转轴的空间；自下向上依次安放蝶形弹簧，弹簧钢片，并将弹簧钢片、旋转轴及踝骨用螺钉连接，最后用脚背挡片封闭机构，用螺钉连接于骨架。这就形成了完整的弹性脚部机构。能够借助多种减震元件有效吸振，内部简单而灵活的调整机构具有适应能力强，调整方便和恢复快捷的特点。
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公开(公告)号：CN102616295A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210103276.3
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称布置的运动足组成一对关节，两对关节之间通过链节式腰部关节连接，腰部关节有两个主动自由度，可实现在四个相互垂直方向上的灵活转动。通过模块化组合，该机器人可实现轮式和腿式、直行与摆动的运动特性的有机融合，使其既有腿式机器人地形适应能力强、又有轮式机器人机动速度快的优点。同时腰部宽度的设计，使得机器人在前进或后退时的步长和运动能满足不干涉条件。多对运动足之间的协调配合可使机器人能完成几十种运动步态，并能跨越一定高度的障碍物。
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公开(公告)号：CN102616294A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210113108.2
申请日：2012-04-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/265
Abstract: 本发明为一种履带吸盘组合式特种行走装置。该装置采用行进履带(同步带)与特种吸盘(自行设计)相组合的一体化结构，通过同步带与同步带轮之间的啮合传动和特种吸盘的吸附与脱附作用，使其具备在玻璃幕墙、瓷砖外墙等光滑、平整、垂直表面可靠行走及灵活转向的功能。该行走装置采用的履带吸盘组合式结构，行走速度快、操控性能好、体积小巧、转向灵活，且可越过一定障碍。该行走装置的吸附子系统采用气阀式吸盘，可实现主动吸附或被动吸附，具有吸附效率高、安全系数高、结构简单、用途广泛的特点。
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公开(公告)号：CN102530256A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201210064487.0
申请日：2012-03-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明为一种陆空两栖任务组。该任务组由一台地面无人机动平台和若干飞行机器人组成。地面无人机动平台通过其上的自动脱放机构实现与飞行机器人的结合和分离。在执行任务时，飞行机器人通过自动脱放机构固结在地面无人机动平台上，控制人员通过无线通信对机动平台进行远程操控，根据机动平台上的GPS位置信号和传回的图像信号将整个任务组引导至任务区域。到达任务区域后，控制人员对机动平台发出放飞命令，自动脱放机构打开后机动平台对飞行机器人发出起飞命令，飞行机器人随即起飞执行任务。飞行机器人将位姿信号和探测信息实时传回无人机动平台。机动平台根据飞行机器人的位姿信号对其进行调控，并将飞行机器人的探测信息传回控制中心。通过组内成员之间的协调配合实现战地侦察、资源勘探、灾难救援等任务。
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公开(公告)号：CN101518904A
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200910081413.6
申请日：2009-04-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明工业机器人竖轴轴系，属于工业机器人技术领域，包括旋转减速装置和承载固定装置。本发明通过控制安装于旋转座上的电机，通过带传动方式带动装有谐波减速器的旋转装置旋转，通过合理利用谐波减速器的输出和输入刚轮将旋转装置和固定装置连接，其中输入刚轮与旋转装置同步旋转，输出刚轮与承重固定装置固连于地面，再通过3个轴承的配合运用，从整体上达到旋转座的稳定旋转工作。本发明具有结构紧凑、装调简便、运行平稳、承载能力强、旋转精度高、工作噪音低等特性，实现了工业机器人竖直旋转轴系的平稳、低速、高回转精度、长工作寿命的旋转作业。
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公开(公告)号：CN100487401C
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：CN200710098710.2
申请日：2007-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01L1/20
Abstract: 一种机器人足端压力传感器，涉及传感器技术。该发明由足端触力机械传递装置、信号转换及放大装置和ERF电流变敏感材料减震装置组成。足端触力机械传递装置在信号转换及放大装置的下部，是由两个减震弹簧、两个弹簧导杆、圆锥支撑杆、垫板、垫圈等组成。作用于机器人足端的触力经过该传动装置的二级减震，可将其线性地缩减到力敏电阻的正常感测范围内。信号转换及放大装置包括供电模块、信号测量转换模块和信号放大模块，能有效消除温度变化的影响，提高了传感器性能的稳定性。减震装置采用ERF电流变敏感材料，ERF智能材料可随电信号的强弱改变状态，从而收到实时、自适应减震的效果。
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公开(公告)号：CN100443351C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200710117739.0
申请日：2007-06-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D55/065
Abstract: 本发明小型六履带全地形移动机器人涉及一种能够在复杂路面机动行驶，具有较高越障能力的地面移动机器人；该机器人包括两套行走驱动装置、四套摆臂组件以及机身框架；机器人两条行走履带左右对称布置，覆盖了机器人机身框架的上、下、前、后表面，驱动电机、控制系统以及动力电源都包含在被行走履带覆盖的机身框架内；机器人前后端各安装了两个左右对称布置的摆臂，摆臂履带与行走履带的线速度相同，在翻越障碍时，四个摆臂可以起到支撑、攀附的作用；机器人行走履带在带宽方向采用了阶梯形状齿形，以适应不同路面；由于周身覆盖履带，以及四条摆臂可灵活摆动，该机器人具有极高的越野机动能力。
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公开(公告)号：CN116392167A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310173613.4
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集系统及采集方法，所述咽拭子采集系统包括工作平台、多个采集单元和执行单元，多个采集单元设在工作平台上且在工作平台的周向上间隔布置，采集单元相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元设在工作平台上且相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元包括第一机械夹爪和第二机械夹爪，第一机械夹爪相对于工作平台可沿第一方向移动，第二机械夹爪相对于工作平台可沿上下方向移动且可绕上下方向转动，第一机械夹爪用于夹持棉签和采样管并将棉签移送至至少一个采集单元，第二机械夹爪用于转动采样管的管盖，本发明提出的一种咽拭子采集系统，可以提高采集效率。
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