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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116327256A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310193205.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法，所述咽拭子采集机器人包括：支撑组件、滑动平台和机械夹爪，滑动平台设在支撑组件上且相对于支撑组件沿上下方向可移动，机械夹爪设在滑动平台上，机械夹爪相对于滑动平台可绕第一方向转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪相对于滑动平台可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向转动，机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度，本发明提出的一种咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。
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公开(公告)号：CN116392167A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310173613.4
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集系统及采集方法，所述咽拭子采集系统包括工作平台、多个采集单元和执行单元，多个采集单元设在工作平台上且在工作平台的周向上间隔布置，采集单元相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元设在工作平台上且相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元包括第一机械夹爪和第二机械夹爪，第一机械夹爪相对于工作平台可沿第一方向移动，第二机械夹爪相对于工作平台可沿上下方向移动且可绕上下方向转动，第一机械夹爪用于夹持棉签和采样管并将棉签移送至至少一个采集单元，第二机械夹爪用于转动采样管的管盖，本发明提出的一种咽拭子采集系统，可以提高采集效率。
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公开(公告)号：CN119644850A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411790779.1
申请日：2024-12-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，属于巡飞弹集群制导控制技术领域。建立巡飞弹集群的双层协同制导架构；个体以剩余飞行时间估计值作为协调变量，通过弹间通信交互各自的剩余飞行时间估计值，由协调策略计算得到各弹期望的协调变量值，作为下层时间约束制导律的输入；下层时间约束制导律分解到横侧向和纵向平面，通过分段制导律计算出姿态角和油门，作为制导控制量输入自驾仪；根据输入的姿态角和油门指令，得到舵量和油门量，控制巡飞弹姿态和速度实现时间协同。本发明提供的一种控制输入受限的巡飞弹集群分布式时间协同制导方法，以解决控制输入限制为姿态角和油门时巡飞弹集群对地面静止目标的同时打击问题。
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公开(公告)号：CN116392167B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310173613.4
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集系统及采集方法，所述咽拭子采集系统包括工作平台、多个采集单元和执行单元，多个采集单元设在工作平台上且在工作平台的周向上间隔布置，采集单元相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元设在工作平台上且相对于工作平台可绕上下方向转动，执行单元包括第一机械夹爪和第二机械夹爪，第一机械夹爪相对于工作平台可沿第一方向移动，第二机械夹爪相对于工作平台可沿上下方向移动且可绕上下方向转动，第一机械夹爪用于夹持棉签和采样管并将棉签移送至至少一个采集单元，第二机械夹爪用于转动采样管的管盖，本发明提出的一种咽拭子采集系统，可以提高采集效率。
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公开(公告)号：CN116327256B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202310193205.5
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及采集技术领域，具体涉及一种咽拭子采集机器人及采集方法，所述咽拭子采集机器人包括：支撑组件、滑动平台和机械夹爪，滑动平台设在支撑组件上且相对于支撑组件沿上下方向可移动，机械夹爪设在滑动平台上，机械夹爪相对于滑动平台可绕第一方向转动，第一方向正交于上下方向，且机械夹爪相对于滑动平台可沿第一方向移动和可绕正交于第一方向和上下方向的第二方向转动，机械夹爪用于夹持棉签且在采集人体口腔内的咽拭子时先向下移动预设距离再转动预设角度，本发明提出的一种咽拭子采集机器人，可以提高检测精度。
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