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公开(公告)号：CN106503321B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201610900660.4
申请日：2016-10-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种分布式仿真系统的逆序模型调度方法，属于复杂系统仿真技术领域。所依托的一种分布式仿真系统包括客户端、主控引擎和计算节点。一种分布式仿真系统的逆序模型调度方法，包括：1仿真运行初始化，即发送仿真任务到主控引擎并完成模型分配；2客户端向主控引擎发送调度指令，主控引擎解析控制指令并进行模型调度解算，向模型所在节点发送驱动指令；3计算节点接收驱动指令，驱动模型运行并更新输出数据；4主控引擎接收结果数据并解算得到下游模型集合；5主控引擎判断4得到的下游模型集合是否为空，跳至3还是完成本方法。本模型调度方法提升了模型运行的效率，降低了主控引擎的负载，减少了模型调度耗时，具有较强通用性。
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公开(公告)号：CN108032313B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201810008448.6
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明提供一种基于仿生原理自动完成智能终端触屏游戏的机械手，在结构上基于仿生原理，采用双指操作模式，由此能够增加屏幕的点击范围和辅助手的灵活性，且易实现、成本低、使用方便。该机械手包括：外壳、位于外壳内部的两组机械指、视觉识别单元和控制单元，两组机械指独立开来分别控制。两个舵机分别用于带动末端执行杆件实现左右(偏航角)和上下(俯仰角)两个方向的运动，视觉识别单元用于采集智能终端屏幕上的图像，并进行图像处理后得出需要点击的位置，将位置信息发送给控制单元。控制单元通过分析上位机发送的位置信息，得出机械手应到达的位置；然后控制机械手相应的舵机在适当时间做出点击屏幕的操作，由此模仿人手自动完成手机、平板等智能终端上的触屏游戏。
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公开(公告)号：CN109353573A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811442535.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种抓取机构，其用于向筒体输送网套，包括：收纳筒，其用于收纳网套；传送机构，其用于将所述收纳筒中的网套输送给所述筒体，以使所述网套包覆于所述筒体上。本发明利用收纳筒收纳网套，并利用传送机构将网套不断输送给筒体，进而避免了人工将网套套设于筒体上，提高了套网的工作效率，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN109325271A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811028795.1
申请日：2018-09-05
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开的一种运载火箭结构有限元模型参数化建模方法，属于航空航天技术领域。本发明实现方法为：定义火箭坐标系，根据模型材料表建立模型材料库，根据模型数据表建立芯级和助推器结构部段的集中质量-梁或集中质量-壳有限元模型，在芯级有限元模型基础上建立有效载荷的集中质量-梁模型，通过建立捆绑连接结构的有限元模型，将包括有效载荷模型在内的芯级有限元模型和助推器结构有限元模型相连接，实现建立不包括发动机在内的火箭结构有限元模型，通过建立芯级和助推器各发动机质心位置和推力作用点模型，实现运载火箭结构有限元模型参数化建模。本发明有助于火箭结构的快速设计和结构参数的优化设计，进而解决火箭动力学领域相关技术问题。
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公开(公告)号：CN107953349A
公开(公告)日：2018-04-24
申请号：CN201810009066.5
申请日：2018-01-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/003
Abstract: 本发明提供一种智能终端触屏游戏机械手，在结构上基于仿生原理，采用双指操作模式，由此能够增加屏幕的点击范围和辅助手的灵活性，且易实现、成本低、使用方便。该机械手包括：外壳和位于外壳内部的两组机械指，两组机械指独立开来分别控制，每组机械指均包括两个舵机、一个旋转台、传动机构和一个末端执行杆件；传动机构采用四连杆机构，包括两个电机摇臂和两根钢丝连杆。两个舵机分别用于带动末端执行杆件实现左右(偏航角)和上下(俯仰角)两个方向的运动，从而模仿人手完成手机、平板等智能终端上的触屏游戏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105606771A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610067512.9
申请日：2016-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01N33/00
CPC classification number: G01N33/0004
Abstract: 本发明公开了一种定容预混气体实验用全自动配气系统及配气方法。该定容预混气体实验用全自动配气系统，包括进气单元，实验腔体，实验腔体开关电磁阀，真空泵，真空泵开关电磁阀，大气接口，扩展接口和上位机。该系统使用户充分摆脱了配气相关的计算过程和操作过程，极大提高了实验效率。控制程序中充分考虑了“固有体积”对配气比例精度造成的影响，有效地消除了“固有体积”带来的误差。整个系统的误差水平由质量流量计和气压表的精度决定，配气比例精度不超过二者最大误差之和。该系统还设置了扩展接口，在完成配气功能的同时具有良好的扩展性，能够满足绝大部分用户的使用需求。
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公开(公告)号：CN102073148A
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201110007968.3
申请日：2011-01-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G02B27/62
Abstract: 本发明提供一种微小型结构件高精度视觉同轴光学对位装配系统，包括机械手、光源、光学对位装置、微动平台、摄像装置以及控制装置；其中，摄像装置与光学对位装置位于同一水线上，机械手和微动平台分别位于光学对位装置的上方和下方。采用局部模板、基体件图像以及待配件图像都为二值图像，在模板匹配过程中仅有二值边缘存在，因此在匹配时计算量大大减小，速度提高，满足定位实时性需求。同时采用局部模板来寻找基体件和待配件上的精确对位像素坐标以及方向线夹角，并根据其生成控制信号控制微动平台进行调整，其对位精度更高。
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公开(公告)号：CN101692233A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910093541.2
申请日：2009-10-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/30
Abstract: 本发明涉及一种开放式数控刀具信息存储方法及系统，适用于数控刀具管理系统中的刀具信息存储。本发明的基本思想是：采用分类、分级及分层的开放式信息存储与检索技术，将要保存的数控刀具信息分解为刀具家族关系信息、刀具结构信息、刀具数据信息三部分；分别存储于“刀具家族关系表”、“刀具结构表”、“刀具数据记录表”中，并且它们之间采用链式存储结构。这样不管每个数控刀具的结构信息差异有多大，都可以通过“刀具家族关系表”确定其家族关系，并通过指向“刀具结构表”的地址指针，得到该数控刀具结构信息，通过指向“刀具数据记录表”的地址指针，得到其数据信息，有效节省刀具信息存储的空间，并提高刀具信息检索的效率。
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公开(公告)号：CN100470204C
公开(公告)日：2009-03-18
申请号：CN200610104175.2
申请日：2006-08-03
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明公开了一种高精度低成本角度传感器检测装置及方法，主要由机械结构部分、电机及控制部分、数据采集、传递和处理部分和多路电源管理组成，它采用多功能角度传感器安装板、联轴器适应不同规格的角度传感器，采用单片机技术控制步进电机转动指定的角度，由减速器对被测角度传感器进行减速，读取被测角度传感器和增量码盘接口和码制的数据，通过接口技术使用单片机接收测试命令，同时单片机将电机状态和被测角度传感器的读数数据发送到上位机上由专用软件自动进行数据处理，或通过配套专用软件设置检测对象、检测内容和检测环境。本发明提高了工作效率和检测精度，同时避免采用更高精度的角度传感器进行精度测试，降低了成本。
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公开(公告)号：CN118655884A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410540496.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种多无人船协同包围方法，属于多无人船协同控制领域。本发明实现方法为：采用基于GWO参数优化的CNN‑BiLSTM模型进行逃逸船轨迹预测；将协同包围任务分解为包围点设定、分配、跟踪3个相互交替的子环节；考虑包围点分布的均衡性、与障碍物的最小距离以及对逃逸船的拦截效果，设计评价函数建立包围点设定模型，基于粒子群算法进行包围点设定模型求解；考虑追捕船到包围点的距离成本、转向成本、障碍物密度，基于匈牙利算法实现包围点最优分配；考虑逃逸船安全域禁入和追捕船组内避碰，设计改进快速行进平方法实现追捕船到所分配包围点的动态路径规划；通过分层求解方法求解动态目标跟踪问题，形成追捕船包围编队，实现多船协同包围。
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