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公开(公告)号：CN119960439A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411897722.1
申请日：2024-12-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种侧滑情况下的无人车辆安全避障控制方法，将侧滑情况下的车辆安全避障问题解耦为安全避障轨迹规划问题和漂移控制问题，首先建立车辆模型，并实验测量模型参数；设计包含规划层、规则层和运动控制层的多层控制器实现安全控制目标；规划层通过基于模型预测和控制避障函数的方法实时规划安全避障轨迹；规则层结合侧滑情况下的车辆动力学特性，优化规划结果；运动控制层基于前馈反馈控制方法，实现侧滑情况下的高精度、高实时性、高鲁棒性的目标状态跟踪控制；通过提出的控制器，可以实现车辆侧滑情况下的安全避障控制，提供一种侧滑情况下的安全控制策略，从而拓宽无人车辆的安全边界，提高安全性。
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公开(公告)号：CN118386729A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410391397.5
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种运载设备、运载系统及运载方法。根据本发明的运载设备包括支架、连接模块、车轮和控制器，所述车轮构造为至少一个且与所述支架可转动连接，所述车轮适于驱动所述运载设备移动和/或转向；所述连接模块设置于所述支架上，所述连接模块的自由端设置有承载装置，所述承载装置适于与待承载物配合；所述控制器设置于所述支架所述控制器用于在所述运载设备与待承载物结合后控制所述运载设备与所述待承载物整体运动；和/或控制所述运载设备独立移动。根据本发明的运载设备通过控制器控制运载设备独立行驶或与待承载物装配后共同行驶，多个运载设备自由配合并可独立运行，提高了运载设备的通用性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118295404A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410335726.4
申请日：2024-03-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种分布式动力铰链式车辆的动态避障方法及装置，其中，方法包括：获取目标铰链式车辆所处当前环境的环境信息用于构建规划地图，由预设图搜索算法计算目标铰链式车辆的全局轨迹，在存在至少一个目标障碍物满足预设碰撞条件的情况下，利用目标障碍物的预测轨迹匹配目标碰撞车节，获取目标碰撞车节的合力势场，得到碰撞车节的避障控制量，以利用避障控制量控制目标铰链式车辆进行避障。本申请实施例可以根据图搜索算法在先验地图上规划出铰链式车辆的全局轨迹，以在铰链式车辆侧向出现移动障碍物时及时进行规避，从而提升了铰链式车辆在自动驾驶过程中的避险能力，更加安全可靠。
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公开(公告)号：CN118135105A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410261618.7
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于实时位姿估计的多体车辆三维环视感知方法，该方法仅使用车载环视相机采集的视觉图像数据来处理多体车辆非刚性连接的问题，实现实时的动态环视图像拼接和3D全景感知，为多体车辆提供无盲区的远景实时环境显示。通过基于SuperGlue架构的特征匹配算法实现相邻两节车厢的相机间的动态实时位姿估计，并采用BA优化算法对相机位姿进行联合优化，提升相机间的相对位姿参数的精度和可靠性；通过将环视拼接得到的2D全景图像投影到碗模型中，实现3D全景环视浏览，为多体车辆提供对周围环境的动态实时三维环视感知。
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公开(公告)号：CN117690006A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311721117.4
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于空间语义图的室内鲁棒地点识别方法，涉及智能机器人技术领域，是针对室内环境的回环检测算法，通过提取物体间的高级语义拓扑关系、物体的空间分布特征等实现鲁棒的地点重识别。该方法包括如下步骤：从查询帧和数据库的每一帧中分别提取语义图，开展语义相似度度量，并构建语义匹配对。对语义匹配对进行空间相容性评估，然后分析其局部图特征，从而构建原点和Z轴，并进行X轴和Y轴的旋转采样，以对比语义图的空间分布。通过综合考虑坐标相似度、相容性相似度和语义相似度，计算得到相似度分数，根据相似度分数从数据库中选出与查询帧相似度最高的帧作为最终的识别结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116314774A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310171549.6
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M4/587 , H01M4/133 , H01M4/1393 , H01M10/054
Abstract: 本申请提供了一种负极极片及其制备方法、钠离子电池，负极极片包括：负极集流体，负极活性材料膜层，设置于所述负极集流体的一侧；所述负极活性材料膜层包括：第一子层，包括：微孔硬碳和粘结剂；和预钠化硬碳层，设置于微孔硬碳表面至少一侧；所述微孔硬碳在所述负极活性材料膜层的总质量与所述钠元素的质量比例为100：(0.1‑5)。在使用时，该负极极片能够有效提升预钠化效率以及预钠化深度的可控性，从而显著提升了电池的首次库仑效率，有效降低了钠离子电池在首次充放电过程中的不可逆钠损耗，提高了电池的能量密度和循环性能。
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公开(公告)号：CN115877850A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310136431.X
申请日：2023-02-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自主驾驶牵‑拖系统及其运动控制方法、调度方法，属于自动驾驶技术领域，该牵‑拖系统包括：牵引车、一个以上主动拖车和云端服务器；所述牵引车和一个以上主动拖车顺序头尾连接；所述牵引车具有自动驾驶功能；所述主动拖车可被控制主动运动，主动拖车的前轮随牵引车或前一节主动拖车被动转向，后轮定向且为驱动轮，控制后轮以主动驱动的方式跟随牵引车或前一节主动拖车；所述牵引车、主动拖车和云端服务器之间可相互进行无线通信，共享牵引车和主动拖车各自的运行状态信息；本发明能够有效解决拖车负载的不确定性对自动驾驶牵‑拖系统的运动效率和行车安全的影响。
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公开(公告)号：CN115692857A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211403476.0
申请日：2022-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01M10/0569 , H01M10/0567 , H01M10/42 , H01M10/0525
Abstract: 本申请公开了氟化溶剂组合物、全氟电解液及锂离子电池。组合物包括氟化羧酸酯、氟代醚；氟化羧酸酯具有结构式：式(1)中，R1、R2分别独立地选自C1‑C10氟代烷基、C1‑C10烷基、C6‑C30氟代芳基、C6‑C30芳基，且R1和R2的至少之一选自C1‑C10氟代烷基或C6‑C30氟代芳基；氟代醚选自结构式(2)的非环状氟代单醚：式(2)中，R3和R4分别独立地选自C1‑C10氟代烷基、C1‑C10烷基，R3和R4中的至少一个基团为氟代烷基。氟化溶剂组合物通过氟化羧酸酯与锂盐形成稳定的锂离子溶剂化结构，通过氟代醚降低电解液粘度，提升电极和隔膜的浸润性。氟化溶剂组合物会产生氟自由基F﹒捕获有机溶剂分解形成的有害自由基，终止链式反应，解决现有的电池易燃导致热失控甚至爆炸的问题。
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公开(公告)号：CN112918486B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
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公开(公告)号：CN110070615B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910294596.3
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多相机协同的SLAM方法，通过多个相互补充视野的相机实现对探测环境360度范围的观测，每个相机独立采集与分析数据，同时，在构建地图和运动跟踪过程中，有效相机协同完成具有尺度信息的共享地图点生成和联合位姿估计的任务，可以利用多相机的成像与结构特点协同完成全景SLAM系统的地图构建与高精定位任务，解决现有纯视觉SLAM系统存在的感知视野受限，弱纹理环境定位精度差，地图尺度信息缺失，抗光照和遮挡能力差等问题，同时，多个相机相互独立，任一相机出现问题都不会影响系统的正常工作，使得系统对物体遮挡、阳光直射以及镜头损坏等情况都有一定的鲁棒性，为无人平台自主导航提供技术保障。
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