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公开(公告)号：CN117826858A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410005908.5
申请日：2024-01-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人飞行器的容错控制方法，实现了在有外界环境干扰和自身电机部分故障的情况下对飞行器期望姿态指令的快速准确跟踪；该方法中，基于非奇异快速终端滑模面来实时获得并输出动力系统需要输出的力矩，再基于该动力系统需要输出的力矩控制无人飞行器飞行，使得无人飞行器跟踪所述期望的姿态指令。
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公开(公告)号：CN117331307A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202210725164.5
申请日：2022-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种高动态飞行器滚转稳定控制方法，该方法中建立考虑气动非线性和不确定性的快时变导弹滚转通道模型，在此基础上提出了基于扰动观测器的鲁棒滚转控制方法，以实现对控制系统前馈，抵消模型气动非线性的影响；进而结合误差动力学构建非奇异快速终端滑模面，实现控制输入受限情况下的系统有限时间收敛，再进一步，在考虑执行机构的动态响应过程的条件下提出了反步控制方法，最后基于Lyapunov理论分析闭环系统的稳定性，从而给出最终的控制率，通过该控制率实时获得飞行器的需用过载，进而依据该需用过载实时控制飞行器飞向目标。
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公开(公告)号：CN117311376A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311598763.6
申请日：2023-11-28
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，包括：构建旋转飞行器动态系统模型；基于旋转飞行器动态系统模型，构建慢回路控制器和快回路控制器，根据参考过载信号获取控制指令；旋转飞行器在控制指令的情况下进行飞行；其中，所述慢回路控制器，以过载信号作为输入信号，获取期望角速度，所述快回路控制器，以期望角速度作为输入信号，获取控制指令。本发明公开的应用于旋转飞行器的自适应神经网络过载驾驶方法，实现了对过载指令的精确跟踪。
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公开(公告)号：CN116000912A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114995478A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210618900.7
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于马格努斯效应的飞行姿态控制器，涉及飞行器横向稳定性控制技术领域，本发明包括：马格努斯球体、全向轮、底座、合金钢珠、弧形轮架、驱动电机和平台；所述底座的底部安装有多个球形合金钢珠，多个所述球形合金钢珠的底部相贴合有马格努斯球体，所述马格努斯球体的底部相贴合有三个全向轮，三个所述全向轮的一端安装有支撑板，所述支撑板的底部固定连接有平台；本发明借助中间球体来横向来流中高速旋转产生的马格努斯力为飞行器横向稳定控制提供了一种控制力的产生方法，球体能够绕空间中任意轴转动使得该装置能够提供全向的马格努斯控制力；其可广泛应用于大气层内各类飞行器的姿态控制领域。
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公开(公告)号：CN116000912B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN118999517A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310555971.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高过载飞行器的仿生缓冲一体化导航制导导引舱；该导引舱包含仿生缓冲结构和一体化导航制导控制系统两个部分；通过仿生缓冲结构提高飞行器的抗高过载能力，进而提高其飞行距离；将导航制导控制系统一体化以提高其系统间的指令传递速度；同时，针对飞行器增程，制导系统采用增程制导算法，以在远距离飞行的情况下获得良好的精确制导效果。
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公开(公告)号：CN118131617A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410127972.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 北京理工大学 , 中国兵器科学研究院 , 西北工业集团有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器；获取飞行器的滚转角速度，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化，所述控制器为基于滑模面和滑模趋近律的控制器，所述滑模面为积分滑模面，所述滑模趋近律为快速幂次趋近律。本发明公开的用于大跨域飞行制导飞行器的横滚转稳定控制方法，可以积累误差并逐步减小误差，从而实现更高的控制精度，对于系统参数变化和外部干扰具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117311168A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311502719.0
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，包括以下步骤：建立飞行器与目标的相对运动方程；设置自动驾驶仪方程，用于表征具有动态延迟的自动驾驶仪；设置飞行器角度约束，基于相对运动方程和自动驾驶仪方程建立制导系统模型：根据制导系统模型获得制导律。本发明公开的考虑自动驾驶仪动态特性的飞行器角度约束制导方法，能够在较短时间内控制飞行器拦截空中机动目标，提高了飞行器在攻击空中机动目标时的制导精度。
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