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公开(公告)号：CN103657057B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310732946.2
申请日：2013-12-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种智能屈体健身器系统，能够对颈椎、腰背部进行常规锻炼；同时该系统健身强度可调，具备两种健身模式，并能够对健身效果进行评价。该系统包括由底座、支撑面板、面板支架和滑动机构组成的健身模块；由控制模块、角度编码器、键盘和液晶显示屏组成的显示与控制模块和由主动式红外传感器及其控制电路组成的红外传感模块。该系统通过调节底座与支撑面板之间的角度和红外传感器的探测距离来调整健身强度，以适应不同使用者的需求；同时提供计时与计数两种工作模式，便于进行日常健身及体育考核。液晶显示屏上直观的显示健身强度、屈体健身时间、屈体次数及健身评价，方便使用者查看和记录。
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公开(公告)号：CN117508395A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311430999.9
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种可拼接五连杆双臂轮足机器人及拼接方法，属于机器人技术领域，该机器人包括机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂，每个腿部的大腿前臂和大腿后臂的顶端分别与安装在机身一侧的前髋关节电机与后髋关节电机的输出轴连接，小腿前臂顶端与大腿前臂的底端转动连接，小腿后臂顶端与大腿后臂的底端转动连接，小腿前臂与小腿后臂的足端之间设置有主动轮和驱动主动轮转动的轮毂电机；在机身后端两侧对称设置有两个电磁铁和控制两个电磁铁电流通断的电子开关，机身后端两侧对称设置有对接槽，在两个机械臂上设置有吸附铁。该机器人同时得以保持高负载能力，可在不同的场景下完成预期的工作。
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公开(公告)号：CN116756696A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310807078.3
申请日：2023-07-04
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G08G1/01
Abstract: 一种异质交通参与者轨迹预测的方法，该方法在图的构建过程中，对于边的构建摒弃了基于固定距离的边选取机制，考虑了更多的“领域知识”，包括端点类型、交互关系、目标的相对方位关系，丰富了图包含的信息；同时，将影响轨迹预测结果的因素，包括运动特征和环境特征，转化成相同的数据形式和特征类型，从而将异质的点和边转化成统一的形式；最终，各类交通参与者的运动特征、相互间的交互特征、与道路的交互特征被融合在一起，传送到多层感知机解码器中，生成多模态的轨迹预测。和现有的普通图神经网络模型相比，在预测准确率上得到很大提升，尤其对于复杂密集交互场景中多目标场景，能够表现出准确且稳定的预测能力。
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公开(公告)号：CN116627128A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310516373.3
申请日：2023-05-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02 , G06N3/126 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法，通过对目标点区域的Voronoi镶嵌，将目标点划分若干个最优区域，适当合并密集部分后分配作为子母车系统工作区域，提高了无人车系统在高负荷环境下的工作效率；采用子母车的形式，母车负责承载货物，并将子车运送到每个区域的停车点；子车负责前往目标点并在目标点完成预定工作，最大限度提升机器人调度执行效率，充分利用机器人续航能力，大大提高了多无人车集群系统的实用性；采用并改进了基于冲突的搜索(CBS)算法，使算法对大型输入有较好的可扩展性和较高的计算速度，同时避免了无人车之间的碰撞，保证了执行任务时的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115981327A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211740596.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索的多无人车应急冲突解脱与恢复方法及系统，能够针对现有集中式多无人车路径规划框架，加入突发障碍规避方法，提高多无人车系统的稳定性和鲁棒性。各无人车沿着既定轨迹行驶，检测到前方新增障碍物的时刻为t0，确定未来位姿点sf和无人车到达sf的缓冲时间长度为T。时间段T内沿既定轨迹行驶。t0时针对每个受影响的车辆进行规避轨迹规划，生成从sf到安全停靠位置的紧急停靠轨迹，同时针对每个受影响的车辆进行轨迹重规划，生成从sf到终止位姿点的安全行车轨迹，轨迹重规划时间小于T，则执行安全行车轨迹直接到达终点；反之，执行紧急停靠轨迹实现规避，规避结束后，再次对受影响车辆进行轨迹重规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113479273B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110911222.9
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种模块化复合机器人，包括操作臂模块、尾椎结构和可独立行走的双足模块，操作臂模块包括两个机械臂和拼接机身，尾椎结构包括多个骨式结构、钢绳组、多个连接关节、电机组和机械手。尾椎结构的两端设置有连接结构，不仅可以连接机械手实现抓取的功能，还可以作为尾椎结构为机器人增加额外的平衡控制，使机器人能够实现多种复杂环境下灵活、可靠的工作。上述机器人将足端套件和轮式部件集于一体，实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换，将电机置于机身并通过连杆系统传动，减轻了足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗，该机器人可以通过各个模块的相互组合形成不同工作模式的复合机器人，从而满足不同的功能需求。
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公开(公告)号：CN112758209B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202011641458.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人七连杆腿部结构，包括机架，机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，该髋/膝关节电机的输出轴固连髋关节连接器；所述髋关节连接器的连接部固定连接大腿连杆；每个大腿连杆通过膝关节自由绞连接小腿连杆；两个小腿连杆中，第一小腿连杆、第一副腿连杆与摩擦足共同铰接于一点，第二小腿连杆与第二副腿连杆共同铰接于一点且铰接处安装滑动轮；第一副腿连杆与第二副腿连杆相互铰接；第一副腿连杆与第一小腿连杆之间、第二副腿连杆与通过弹簧第二小腿连杆之间均连接有连接弹簧；副腿连杆、小腿连杆和连接弹簧三者形成三角关系。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。
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公开(公告)号：CN113443042B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110907453.2
申请日：2021-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合式双足机器人，将足端套件和轮式部件集成在腿部，能够在不同环境下实现足式运动状态和轮式运动状态的自由切换；同时将轮式部件安装于大腿部与小腿部的铰接轴，以及将电机置于机身上并通过连杆系统传动，达到了减轻足端惯量、提升运动速度、降低能量消耗的效果。上述机器人在轮式运动状态时，机器人腿部结构呈直角三角形结构，通过减震弹簧和阻尼杆组成的弹簧阻尼元件可以达到缓冲、减震，减少行进过程中的杆向冲击力对机身和电机冲击的效果，同时能够吸收和储存能量，在行进过程中适时地释放能量，提高能量利用率。
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公开(公告)号：CN117465575A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311431000.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种双机械臂五连杆轮足机器人，属于机器人技术领域，该双机械臂五连杆轮足机器人包括机身、两个对称安装于机身两侧的腿部以及两个对称安装于机身前端的机械臂，其中，每个腿部的大腿前臂和大腿后臂的顶端分别与安装在机身一侧的前髋关节电机与后髋关节电机的输出轴连接，小腿前臂顶端与大腿前臂的底端转动连接，小腿后臂顶端与大腿后臂的底端转动连接，小腿前臂与小腿后臂的足端之间设置有主动轮和驱动主动轮转动的轮毂电机；每个腿部均与机身构成闭链五连杆机构。该双机械臂五连杆轮足机器人同时得以保持高负载能力，可在不同的场景下完成预期的工作。
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公开(公告)号：CN117289301A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311214146.1
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/933 , G01S17/89 , G01S17/86 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种未知越野场景下空地无人平台协同路径规划方法，该方法根据当前时刻无人机携带激光雷达在俯视视角下构建的无人机局部风险地图；根据无人机局部风险地图，基于主动探索策略，提取无人机与无人车当前时刻的前瞻导航点；根据前瞻导航点，生成无人机飞行路径并为无人车提供参考路径；无人车根据参考路径，结合局部地形风险感知信息与车辆运动学特性优化生成行驶路径；最后，重复循环上述步骤直至无人车与无人机成功抵达导航任务目标终点；本方法是一种鲁棒的协同轨迹规划方法，能够实现空地无人平台安全、高效、可靠地完成协同导航任务。
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