公开(公告)号：CN118819190A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410795752.5

申请日：2024-06-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  毛梓豪 ,  侯鸣妤 ,  李贺瑞 ,  方草青

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出一种狭窄环境多约束下的无人集群分层协同路径规划与冲突消解方法，通过结合集中式和分布式方法的优点，首先离线进行粗略的集中式地冲突消解，通过简化无人机模型和碰撞模型，生成多条全局初始无碰路径，以避免产生死锁。之后在全局初始路径的引导下，基于安全走廊聚类策略，进行实时地精细的局部协同规划，以确保生成安全高效的轨迹。本发明不仅提高了响应速度和优化效率，同时能够充分利用全局与局部信息，有效地消解了无人机间的冲突，确保路径的全局最优性。

公开(公告)号：CN116627128A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310516373.3

申请日：2023-05-09

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  刘绩宁 ,  李贺瑞 ,  侯鸣妤 ,  方草青

IPC: G05D1/02 ,  G06N3/126 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了一种基于区域分割的子母多无人平台任务分配与协同规划方法，通过对目标点区域的Voronoi镶嵌，将目标点划分若干个最优区域，适当合并密集部分后分配作为子母车系统工作区域，提高了无人车系统在高负荷环境下的工作效率；采用子母车的形式，母车负责承载货物，并将子车运送到每个区域的停车点；子车负责前往目标点并在目标点完成预定工作，最大限度提升机器人调度执行效率，充分利用机器人续航能力，大大提高了多无人车集群系统的实用性；采用并改进了基于冲突的搜索(CBS)算法，使算法对大型输入有较好的可扩展性和较高的计算速度，同时避免了无人车之间的碰撞，保证了执行任务时的安全性和可靠性。

公开(公告)号：CN115981327A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211740596.X

申请日：2022-12-30

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 宋文杰 ,  冯思源 ,  曾林之 ,  钱义肇 ,  侯鸣妤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于分层搜索的多无人车应急冲突解脱与恢复方法及系统，能够针对现有集中式多无人车路径规划框架，加入突发障碍规避方法，提高多无人车系统的稳定性和鲁棒性。各无人车沿着既定轨迹行驶，检测到前方新增障碍物的时刻为t0，确定未来位姿点sf和无人车到达sf的缓冲时间长度为T。时间段T内沿既定轨迹行驶。t0时针对每个受影响的车辆进行规避轨迹规划，生成从sf到安全停靠位置的紧急停靠轨迹，同时针对每个受影响的车辆进行轨迹重规划，生成从sf到终止位姿点的安全行车轨迹，轨迹重规划时间小于T，则执行安全行车轨迹直接到达终点；反之，执行紧急停靠轨迹实现规避，规避结束后，再次对受影响车辆进行轨迹重规划。