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公开(公告)号：CN114332936A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111639011.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了虚拟环境下提高紧凑空间手部运动精度的视觉反馈方法,包括：采集手部感知反馈信息和空间信息，根据所述手部感知反馈信息和所述空间信息，获得触觉反馈集和视觉反馈集，基于所述触觉反馈集和所述视觉反馈集进行评价，得到碰撞信息特征；基于所述碰撞信息特征进行反馈处理，得到在紧凑空间环境下的手部运动的反馈结果并进行优化。本发明保证了手部运动过程中接近度与穿透深度计算的正确性，以及计算当前手部运动的主要作用方向，以保证投影方向的正确性，避免触发非必要作用方向上的碰撞反馈效果，设计并实现了基于物理交互的自适应视觉反馈投射技术。
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公开(公告)号：CN113221381B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202110609017.7
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种虚拟现实多视角融合模型的设计方法，包括以下步骤：根据交互任务，采集视角类型，获得主视角、辅助视角以及主视角、辅助视角之间的配置模式和融合方法；根据配置模式和融合方法，构建多视角融合模型，多视角融合模型用于获得主视角图像和辅助视角图像，并将辅助视角图像融合到主视角图像中，获得多视角融合图像。本发明的多视角融合模型设计方法，使用户根据交互任务对用户空间感知与交互精度的不同需求与对辅助视角在信息丰富程度、直观性和用户介入程度三个方面的需求，先后确定主辅视角的配置模式和辅助视角的融合方法，以确定合适的多视角融合模型，为用户提供周围环境的空间信息，保证肢体运动姿态的正确性与交互的自然性。
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公开(公告)号：CN113240044B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110610406.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多Kinect的人体骨骼数据融合评价方法，包括：基于无标记运动追踪系统进行数据采集并进行卡尔曼滤波处理，将数据进行预处理，通过无标记运动追踪系统获得的位姿矩阵将若干台Kinect传感器数据转换到Unity3D引擎世界坐标系内，进行多约束数据质量评价；若在预处理过程中关节点位置信息缺失，则采用粒子滤波算法对缺失的关节点进行预测；选择人体移动类和肢体调整类各若干种动作，以OptiTrack采集的数据做为真值对照，将基于多Kinect的人体骨骼数据融合评价方法与加权方法进行性能表现对比分析。本发明方法，为实时骨骼融合提供了一套全面的质量测量；构建了日常动作库来对算法的精度进行分析。
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公开(公告)号：CN113345010A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110609194.5
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进ICP的多Kinect系统坐标标定与转换方法包括：获取第一坐标系统：第一坐标系统为OptiTrack运动追踪系统捕捉到的真实空间中人体的坐标系；获取第二坐标系统：第二坐标系统为以各自Kinect传感器坐标系原点为基准的骨骼节点的坐标系系统；使用改进的ICP方法将第一坐标系统、第二坐标系统与Unity3D的世界坐标系进行配准；然后进行校准，对校准结果进行可视化并分析校准误差分析。本发明通过将Kinect、OptiTrack运动追踪系统统一到Unity3D引擎世界坐标系内，标定过程简单、易用性好，大大减小了标定误差。
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公开(公告)号：CN113240044A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110610406.1
申请日：2021-06-01
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多Kinect的人体骨骼数据融合评价方法，包括：基于无标记运动追踪系统进行数据采集并进行卡尔曼滤波处理，将数据进行预处理，通过无标记运动追踪系统获得的位姿矩阵将若干台Kinect传感器数据转换到Unity3D引擎世界坐标系内，进行多约束数据质量评价；若在预处理过程中关节点位置信息缺失，则采用粒子滤波算法对缺失的关节点进行预测；选择人体移动类和肢体调整类各若干种动作，以OptiTrack采集的数据做为真值对照，将基于多Kinect的人体骨骼数据融合评价方法与加权方法进行性能表现对比分析。本发明方法，为实时骨骼融合提供了一套全面的质量测量；构建了日常动作库来对算法的精度进行分析。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111950483A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010830942.8
申请日：2020-08-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的车辆前碰撞预测方法，通过视觉目标检测算法定位前方车辆，并生成感兴趣区域；对图像进行预处理，检测此时感兴趣区域内的关键点；与上一帧图像中检测到的关键点进行关联，将相同的关键点进行匹配，生成匹配子；通过筛选得到一组最佳匹配子；计算预测碰撞时间TTC，将TTC与设定的阈值进行比较判断，针对不同的工况分别进行响应。本发明通过纯视觉方案解决车辆前碰撞预警问题，运用计算机视觉技术计算得到TTC，此时得到的计算结果更加精确，并且该方案对使用路况没有限制。
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公开(公告)号：CN109035389A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810705225.5
申请日：2018-07-02
Applicant: 北京理工大学
Inventor： 姚寿文
CPC classification number: G06T17/00 , G06T19/20 , G06T2210/21
Abstract: 本发明提供了一种部件装配仿真方法和装置，该方法包括：检测目标装配部件与参照部件是否发生碰撞；若确定所述目标装配部件与所述参照部件发生碰撞，则基于所述目标装配部件的特征信息与所述参照部件的特征信息，确定所述目标装配部件与所述参照部件是否匹配；若所述目标装配部件与所述参照部件匹配，则按照设定约束规则，控制目标装配部件沿所述参照部件运动。
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公开(公告)号：CN107247841A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710432158.X
申请日：2017-06-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009 , G06F17/5086
Abstract: 本发明涉及仿真技术领域,尤其是一种基于装配特征信息的矩形花键接触动力学仿真方法，包括如下步骤：第一步：分析花键装配特征信息，第二步：建立理想花键几何外形模型，第三步：添加装配特征信息，第四步：建立接触动力学模型，第五步：仿真结果求解。本发明有益效果：本发明考虑了配合公差和齿形公差等花键装配特征信息，利用接触动力学对花键工作状态进行仿真，仿真结果可以得到花键配合公差和花键齿形公差对花键动态特性的影响，得到不同公差选择对花键键齿接触力的影响，仿真结果更加符合真实结果，可以对冲击载荷作用下花键寿命进行分析，通过本算法进行仿真计算，可以使设计结果更加贴近现实。
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公开(公告)号：CN102828981B
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201210344886.2
申请日：2012-09-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种大功率风扇调速装置，特别涉及一种用于特种车辆高速大功率风扇的调速装置。属于液体粘性传动领域。包括带输入齿轮的离合器外毂、控制油缸、外齿摩擦片、对偶钢片、压板、轴承座、轴套、动力输出齿轮、右输出轴支撑轴承、输出轴、右离合器外毂支撑轴承、活塞、回位弹簧、弹簧导向销、左离合器外毂支撑轴承、左输出轴支撑轴承、被动片、径向油孔、卡环。本发明的一种用于特种车辆的高速大功率风扇调速装置，输入齿轮和离合器外毂采用一体化设计，提高了结构的紧凑性，降低了装置的质量，提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN118838407A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410816903.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了GNSS拒止的无人机集群多目标协同围捕方法及系统，其中方法步骤包括：在GNSS拒止环境下对无人机集群进行多任务目标分配；根据各无人机个体多目标任务分配的结果，对移动目标形成围捕编队；为每个无人机个体设计自主避障机制；利用具备自主避障能力的无人机集群，完成对多目标的协同围捕。本发明在GNSS拒止环境下，依靠局部感知与通信，无人机集群能实现多目标任务的有效分配和协同围捕；同时利用病毒传染‑人体免疫算法，优化多目标任务分配的求解过程，提高任务分配效率。此外，本发明基于人工势场模型和避障角模型，实现无人机个体的自主避障，避免死锁和目标不可达问题。
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