公开(公告)号：CN114332936A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202111639011.0

申请日：2021-12-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 姚寿文 ,  王瑀 ,  栗丽辉 ,  魏福华

IPC: G06V40/10 ,  G06V40/20

Abstract: 本发明公开了虚拟环境下提高紧凑空间手部运动精度的视觉反馈方法,包括：采集手部感知反馈信息和空间信息，根据所述手部感知反馈信息和所述空间信息，获得触觉反馈集和视觉反馈集，基于所述触觉反馈集和所述视觉反馈集进行评价，得到碰撞信息特征；基于所述碰撞信息特征进行反馈处理，得到在紧凑空间环境下的手部运动的反馈结果并进行优化。本发明保证了手部运动过程中接近度与穿透深度计算的正确性，以及计算当前手部运动的主要作用方向，以保证投影方向的正确性，避免触发非必要作用方向上的碰撞反馈效果，设计并实现了基于物理交互的自适应视觉反馈投射技术。

公开(公告)号：CN112776594A

公开(公告)日：2021-05-11

申请号：CN202110025389.5

申请日：2021-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马彪 ,  郑长松 ,  欧阳湘军 ,  何春平 ,  魏福华 ,  魏成思 ,  文孟权 ,  杜秋

IPC: B60K17/00 ,  B60K17/06 ,  B62D5/06

Abstract: 本发明公开了一体化传动箱集成技术及总体布置方案，包括综合传动装置箱体前传动机构、变速机构与转向机构，综合传动装置箱体的前端与发动机的输出端连接，综合传动装置箱体的动力通过两侧输出，综合传动装置箱体的内部传动由前传动机构、变速机构和转向机构三部分组成，本发明一体化传动箱集成技术及总体布置方案，采用双泵双马达驱动控制技术，实现了转向的连续可调和小半径转向功率循环控制，同时布置方案更先进，集成化程度提高，吨功率可上升至280kW/t，传递功率360kW，综合传动重量1285kg，同时基于双泵双马达驱动的多泵源的复杂液压系统，进行了流量平衡与传动润滑的重新分配，集成化程度高。

公开(公告)号：CN112747099A

公开(公告)日：2021-05-04

申请号：CN202110025380.4

申请日：2021-01-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 马彪 ,  陈漫 ,  何春平 ,  欧阳湘军 ,  魏福华 ,  阳仁奇 ,  魏成思 ,  李慧珠

IPC: F16H47/06 ,  F16H41/30 ,  F16H57/04 ,  F16H61/00 ,  F16H61/30

Abstract: 本发明公开了军用工程机械一体化传动装置，包括传动装置箱体、前传动机构和变速机构，所述传动装置箱体的前端固定设有前传动机构，所述传动装置箱的内部安装有变速机构，所述前传动机构的输出轴与变速机构啮合连接。本发明采用静液驱动结合机械传动技术来实现小于20r/min的动力输出，实现多泵源的复杂液压系统的流量平衡与传动润滑分配，合理匹配各个泵源的供油量，达到有限油量下的各液压、液力系统合润滑流量系统的合理匹配，实现了低速稳定输出与小半径转向的高度可控的效果。