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公开(公告)号：CN119622919A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411652496.0
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种高精度水陆两栖车辆水上运动仿真平台构建方法及系统，涉及车辆仿真技术领域，该方法包括，获取水陆两栖车辆的推进系统构型和参数，利用计算流体力学原理计算推力数据库。基于刚体和流体动力学理论，建立水上动力学模型和环境扰动模型。编写并优化高精度水上动力学仿真程序代码，结合虚幻引擎开发水陆两栖车辆水上运动仿真平台。基于本申请的方法可建立高精度两栖车辆水上动力学仿真平台。
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公开(公告)号：CN119538672A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411654733.7
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/23 , G05B17/02 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种轮式车辆设计参数和控制参数协同优化方法及相关装置，涉及轮式车辆设计开发技术领域，先建立轮式车辆的动力学模型，再基于动力学模型建立轮式车辆的协同优化模型，协同优化模型的优化变量包括状态参数、设计参数和控制参数，协同优化模型包括代价函数和约束条件，约束条件包括动力学约束、变量取值上下界约束、路径约束和边界约束，动力学约束是基于动力学模型建立的约束，最后对协同优化模型进行优化求解，得到轮式车辆的最优设计参数和最优控制参数。本申请基于动力学模型对轮式车辆的设计参数和控制参数进行协同优化，以实现车辆的最优性能。
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公开(公告)号：CN119514036A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411652409.1
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种铰接式商用车辆仿真平台构建方法、设备、介质及产品，涉及车辆仿真技术领域，该方法包括，基于拉格朗日动力学理论，构建铰接式商用车辆的动力学模型；基于铰接式商用车辆的动力学模型，采用集成开发环境工具，编写动力学模型的支持矢量化运算的仿真代码；基于改进后的4阶Runge‑Kutta方法，以提高代码求解效率与计算精度为目标，对仿真代码进行优化迭代，得到优化后的仿真代码；将优化后的仿真代码与虚幻引擎结合，在虚幻引擎中搭建铰接式商用车辆动力学仿真平台。本申请能够构建出铰接式商用车辆的精细化动力学仿真平台。
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公开(公告)号：CN119514035A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411652392.X
申请日：2024-11-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本申请公开了一种8自由度履带式装甲车辆仿真平台构建方法及相关装置，涉及履带式装甲车辆仿真领域，该方法包括：基于牛顿动力学理论，搭建履带式装甲车辆的8自由度车辆动力学模型；8自由度包括车身纵向、横向、垂向、侧倾角、俯仰角、横摆角、左侧履带卷绕角速度以及右侧履带卷绕角速度，对8自由度车辆动力学模型进行迭代仿真求解，得到履带式装甲车辆的仿真结果，建立具有高自由度的履带式装甲车辆动力学模型，提高模型的精细化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119058698A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411569711.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/18 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W50/00 , B60W60/00 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N5/045
Abstract: 本申请公开了一种无人车辆换道决策方法、装置、设备及介质，涉及无人车驾驶决策规划控制技术领域，该方法包括：将设定历史时间段的车辆时间特征序列输入至训练好的社会车辆意图推理模型中，得到未来时间段的意图识别结果，将未来时间段的意图识别结果和设定历史时间段的自车历史轨迹输入至训练好的驾驶员FNN换道决策模型中，得到当前车辆的换道决策指令。训练好的社会车辆意图推理模型融合注意力机制，对驾驶员换道过程中的意图进行推理，并通过训练好的驾驶员FNN换道决策模型进行换道决策，提高了可解释性，实现了复杂驾驶场景和风格的换道决策。
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公开(公告)号：CN118323137A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410544415.9
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种自动驾驶车辆换道决策方法、设备、介质及产品，涉及车辆自动控制领域。该方法包括：获取影响自动驾驶车辆换道决策的各个参与车辆的状态信息；根据各参与车辆的状态信息，确定各参与车辆的驾驶风格评估结果；确定不同换道决策下自动驾驶车辆和各参与车辆的状态机，并构建自动驾驶车辆的换道决策集合和参与车辆的反应决策集合；构建贝叶斯斯塔柯尔伯格博弈模型并求解，获取博弈过程中自动驾驶车辆的最优换道决策。本发明将无人驾驶车辆换道行为建模成非完全信息动态博弈，并构建了贝叶斯斯塔柯尔伯格博弈模型，使无人驾驶车辆可以与不同驾驶风格的社会车辆进行交互，从而做出更符合人类驾驶习惯的决策。
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公开(公告)号：CN117901850A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410316275.X
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种非结构化场景自主泊车轨迹规划方法及相关装置，涉及自主泊车规划领域，方法包括以下步骤：先基于车辆初始位姿和车辆目标位姿确定一初始路径曲线；随后根据初始路径曲线，确定当前的自主泊车总用时、状态变量向量集、控制变量向量集和辅助变量向量集，作为当前解；再基于非线性优化方法，求解非结构化自主泊车轨迹规划问题，得到相应的优化解；在判断优化解发生碰撞时，更新优化解中的辅助变量向量集并确定关键避障约束总集，然后重新求解并判断是否发生碰撞，不断迭代，直到连续两次的解未发生碰撞时，将最后一次的优化解作为最终解，本发明方案能够降低避障约束的非线性与维度，提高了自主泊车轨迹规划效率及自主泊车轨迹的质量。
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公开(公告)号：CN116502341A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310752483.X
申请日：2023-06-26
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种精细化履带车辆仿真平台及其构建方法，涉及履带式车辆仿真领域，方法包括：首先获取履带式车辆的动力学参数以及空间位置坐标参数；然后根据履带板动力学参数以及履带板坐标参数，基于多刚体动力学方程，确定履带式车辆的履带链模型；再根据车身壳体动力学参数、履带车轮动力学参数、车身壳体坐标参数以及履带车轮坐标参数，基于多刚体动力学方程，确定履带式车辆的车身模型；最后根据履带链模型和车身模型，确定目标时刻下履带式车辆模型的加速度以及下一时刻履带式车辆模型的速度和空间位置，并基于虚幻引擎，对所述履带式车辆模型进行可视化展示。本发明着重考虑了车辆中履带链模型的建立，使得履带链模型的精细化程度提高。
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公开(公告)号：CN216422573U
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202123083457.8
申请日：2021-12-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种地下空间用多功能无人平台，属于无人平台技术领域，解决了现有的无人平台的体积大、不能顺利完成地下空间搜索任务的问题。一种地下空间用多功能无人平台，包括平台底盘、组件安装板和上装组件，所述组件安装板安装在所述平台底盘上，所述上装组件安装在所述组件安装板上。本实用新型的地下空间用多功能无人平台通过设计组件安装板，将上装组件集成在组件安装板上，减小了无人平台的体积，通过内置无人程序使得无人平台能够在复杂的地下空间内活动，完成纯激光SLAM地下地图建立、搜索目标并进行位置标识、图像回传、物资夹取携运、自主返航等各项任务。
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