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公开(公告)号：CN101493526B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810227681.X
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明一种月球车高速三维激光成像雷达系统以及成像方法，该系统包括：点结构光激光测距仪，扫描双驱动无刷伺服电机系统以及一个激光反射棱镜；采用安装位置呈90度的垂直电机和水平电机，两电机输出轴所在轴线与激光射线相交于棱镜反射斜面中心；垂直电机控制棱镜在与其输出轴垂直的平面上绕轴线方向连续自旋，另一个水平电机则采用步进的方式控制该平面在垂直方向上一定范围内俯仰转动；还设有光电码盘和编码装置；与激光测距仪配套的高速采集接口，获得的距离与棱镜滚动和俯仰角度的采样数据为同步数据；结构紧凑、质量轻、体积小、功耗低，扫描速度快，激光反射棱镜高速旋转有利于防尘，三维数据精度高，同步效果好。
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公开(公告)号：CN101344391B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810116807.6
申请日：2008-07-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明是一种用于深空探测科学及地球观测领域的基于全功能太阳罗盘的月球车位姿自主确定方法。该方法是以观测设备、嵌入式PC104+计算机及内置于广角太阳相机的嵌入式TMS320计算机为基础完成的。本发明利用在嵌入式系统中的广角太阳相机、IMU及高速激光雷达接口程序获取数据；并将月球车位姿确定任务交与系统中的智能太阳识别与处理、月球垂直陀螺、初始位姿校准、高精度太阳罗盘导航、位姿补偿方法、基于地图重建与即时定位(SLAM)月球车速度估计、具有速度修正的月球车位姿确定、基于太阳连测的经纬校准的各方法模块并行运行，整个系统中所执行的处理方法共同完成了月球车位姿的确定。该方法为月球车提供适应月球环境的自主位姿确定提供了高可靠性的方案。
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公开(公告)号：CN119992509A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510013284.6
申请日：2025-01-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06V20/70 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法。传统视觉SLAM在复杂环境中的表现仍然存在不足，尤其是对于物体的精确识别。当前的语义视觉SLAM方法，如EAO‑SLAM，在处理点云数据时的异常点剔除不够彻底，影响了系统的性能。本发明提出了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法，旨在提升机器人在复杂环境中的自主导航与环境认知能力。本研究引入了几何约束和优化后的Isolation Forest算法，提高了异常点检测与剔除的精度，从而增强了SLAM系统的鲁棒性和适应能力。实验结果表明，所提方法在多种场景中优于传统算法，展示了其在实际应用中的潜力。
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公开(公告)号：CN118770412A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410912001.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 国能锅炉压力容器检验有限公司 , 北京工业大学 , 国家能源集团科学技术研究院有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明涉及锅炉检测技术领域，公开了一种爬壁机器人，包括：能够在待检测设备上移动的爬壁单元、安装于爬壁单元上并用于检测和记录待检测设备的缺陷的检测单元以及吸附单元，该吸附单元包括安装于爬壁单元上的安装板和通过该安装板连接于爬壁单元并能够吸附于待检测设备的吸附组件，吸附组件被连接为能够相对爬壁单元水平移动，吸附组件朝向爬壁单元前进方向的一端形成为倒V字型外轮廓。通过上述技术方案，吸附单元的吸附组件可相对爬壁单元水平移动，同时吸附组件朝向爬壁单元前进方向的一端形成为倒V字型外轮廓，当遇到障碍物时，吸附组件可水平向左或者向右移动，从而避开障碍物，避免了爬壁机器人在翻越障碍物时产生晃动，影响检测结果。
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公开(公告)号：CN114088081B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111189748.7
申请日：2021-10-10
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于多段联合优化的用于精确定位的地图构建方法，属于基于先验地图的机器人或自动驾驶汽车精确定位领域。本发明(1)对需要构建定位地图的场景，使用基于特征点的视觉SLAM方法，通过视觉里程计与局部地图优化得到多组单段子地图，其中视觉里程计和局部地图优化是在两个单独的线程中并行运行；(2)利用关键帧中的ORB描述子，并采用基于词袋模型的场景识别策略进行子地图之间快速的重叠检测；(3)利用分配给每个子地图的锚点，在一个全局坐标系中执行多段位姿图优化；(4)先将所有子地图合并为一个整体地图，然后对整个地图执行全局BA优化，从而得到更准确的可用于精确定位的离线地图。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114463677B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202210062829.9
申请日：2022-01-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06V20/40 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82
Abstract: 一种基于全局注意力的安全帽配戴检测方法，属于安全帽配戴检测系统领域，包括步骤：(1)预处理，(2)构建全局注意力的目标框类别分类和预测框位置回归任务的神经网络，(3)训练神经网络，(4)安全帽配戴检测。本发明针对施工现场复杂，容易忽略重要特征信息，检测精度低无法达到实时性的问题，(1)提出了一种相关卷积聚合模块框架，以增强上下文特征信息的能力；(2)利用基于全局注意力的上下文信息聚合模块以增强特征融合与聚合上下文特征的能力；(3)通过自注意力局部特征提取模块使网络模型可以更多提取的特征中安全帽特征信息以及上下文整体信息；(4)在全局检测网络模块联合了全局注意力，保留高频特征信息细化网络模型。
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公开(公告)号：CN110992254B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201911238916.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06T3/00
Abstract: 本发明提供了一种全向图像中二次曲线拟合方法，用于解决全景摄像头采样图像严重变形情况下的曲线拟合问题。通过对输入的全向图像预处理，得到待拟合二次曲线上的采样点作为算法的输入。然后通过预测梯度值与当前梯度值自适应确定预测梯度权重系数和梯度权重系数，并对比两个梯度的关系自适应计算出步长加速系数和梯度权重校正系数。最后按给定公式迭代更新各系数和待拟合参数，直至给出待拟合参数。本发明不仅可以显著提高拟合的精度和鲁棒性，更重要的是运算速度可以满足实时性要求。
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公开(公告)号：CN114220794B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111334987.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 北京工业大学 , 北京微电子技术研究所
IPC: H01L23/552 , H01L29/778
Abstract: 本发明提供一种抗单粒子辐射加固的增强型GaN功率器件，包括一个衬底(212)；一个成核层(211)；一个缓冲层(210)；一个沟道层(209)；一个第一势垒层(208)；一个钝化层(202)；一个源极(201)；一个漏极(207)；一个栅极(203)；还包括：一个与钝化层和第一势垒层相连接的第二势垒层，和一个与第二势垒层和漏极相连接的第二P型GaN层；或者一个与源极、沟道层和缓冲层相连接的隔离埋层(213)，和一个与源极、隔离埋层和缓冲层相连接的第一P型GaN层(214)。
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公开(公告)号：CN114220794A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111334987.7
申请日：2021-11-11
Applicant: 北京工业大学 , 北京微电子技术研究所
IPC: H01L23/552 , H01L29/778
Abstract: 本发明提供一种抗单粒子辐射加固的增强型GaN功率器件，包括一个衬底(212)；一个成核层(211)；一个缓冲层(210)；一个沟道层(209)；一个第一势垒层(208)；一个钝化层(202)；一个源极(201)；一个漏极(207)；一个栅极(203)；还包括：一个与钝化层和第一势垒层相连接的第二势垒层，和一个与第二势垒层和漏极相连接的第二P型GaN层；或者一个与源极、沟道层和缓冲层相连接的隔离埋层(213)，和一个与源极、隔离埋层和缓冲层相连接的第一P型GaN层(214)。
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公开(公告)号：CN113191982A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110524714.2
申请日：2021-05-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种基于形态学重建和饱和度补偿的单幅图像去雾方法，属于图像去雾领域。本发明(1)采用自适应局部邻域窗口形态学重建检测出容易被误认为大气光候选区域的环境中高亮区域；并从暗通道中移除该高亮区域，以避免该高亮区域导致的大气光值估计误差，提高了全局大气光值的估计精度，并减少了复原图像天空区域过饱和现象；(2)将图像从现有的RGB色彩空间描述变换到HSV色彩空间描述后，对透射率公式推导分析，通过适当提高有雾图像的饱和度分量图来补偿被过低估计的透射率，减少复原图像中的块效应和光晕现象；(3)通过将初始复原图像进行强度线性映射拉伸，进一步提高前景与背景的对比度、增加亮度动态范围，显示更多的细节信息。
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