公开(公告)号：CN112648876A

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN202011586541.9

申请日：2020-12-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 张祥银 ,  冯文龙 ,  安恬羽 ,  李演唐 ,  田牧宸 ,  贾桐

IPC: F41A9/03 ,  F41F1/00

Abstract: 本发明涉及一种双螺旋供弹的双管发弹装置，用于解决发射速度低、体积庞大、容易卡弹的问题。该双管发射装置创新点为双弹仓供弹、双螺旋送弹、双管发射以及弹管转折处使用滚珠的设计。具体包括，弹丸仓底部开口连接双口供弹拨轮，双口供弹拨轮与双螺旋球仓相连，双螺旋球仓内部有双螺旋纹路，每条螺旋纹路一个直管相连形成双通道，双螺旋驱动电机驱动双口供弹拨轮拨动旋转。子弹经双通道由两个摩擦轮构成的加速机构加速后进入弹道，形成双管发射。本发明具有灵活、紧凑、供弹稳定、载弹量大以及供弹快等特点，可适用于悬挂环境下的快速射弹。

公开(公告)号：CN119992509A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510013284.6

申请日：2025-01-06

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 王亮 ,  冯文龙

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/82 ,  G06V20/70 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法。传统视觉SLAM在复杂环境中的表现仍然存在不足，尤其是对于物体的精确识别。当前的语义视觉SLAM方法，如EAO‑SLAM，在处理点云数据时的异常点剔除不够彻底，影响了系统的性能。本发明提出了一种基于物体几何约束和异常点剔除的物体级语义视觉SLAM方法，旨在提升机器人在复杂环境中的自主导航与环境认知能力。本研究引入了几何约束和优化后的Isolation Forest算法，提高了异常点检测与剔除的精度，从而增强了SLAM系统的鲁棒性和适应能力。实验结果表明，所提方法在多种场景中优于传统算法，展示了其在实际应用中的潜力。