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公开(公告)号：CN107825393A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711340709.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种全关节测量型数据手套，该数据手套与机械手或者电脑端连接；该数据手套包括具有两层结构的手套本体以及位于在两层结构之间的多个弯曲度传感器和多个应变式传感器；弯曲度传感器设置在手套本体的掌指关节和指间关节处；应变式传感器设置在手套本体的掌指关节处；弯曲度传感器用和应变式传感器用于获取手指垂直于手掌的运动信息和手指平行于手掌的运动信息。采用本发明提供的数据手套能够获取操作者手指的纵向、横向运动信息，并将此运动信息传输至机械手或者电脑端。另外，该手套本体的内层结构的材质为丁腈或橡胶，外层结构的材质为棉，本发明提供的数据手套还具有穿戴方式较为简单、维护难度较低等优点。
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公开(公告)号：CN107274451A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710347616.X
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G06T7/70 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084
Abstract: 本发明提供一种基于共享卷积神经网络的绝缘子检测方法及装置。所述方法包括：利用巡检机器人拍摄变电站的输电线路图像；利用RPN网络和Fast R-CNN网络训练的共享卷积神经网络获取所述输电线路图像中绝缘子的最佳位置。本发明利用共享部分卷积层和池化层的RPN网络和Fast R-CNN网络进行训练得到的共享卷积神经网络，检测输电线路图像中的绝缘子；相对于现有技术可以减小计算复杂度，达到对复杂背景下绝缘子的实时检测，实现了机器人巡检图像中绝缘子的精确识别和定位。
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公开(公告)号：CN107243141A
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201710313765.4
申请日：2017-05-05
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B24/00 , G06F3/0346 , G06K9/62
CPC classification number: A63B24/0006 , A63B2024/0012 , A63B2220/05 , A63B2220/34 , A63B2220/40 , A63B2220/836 , A63B2225/20 , A63B2230/62 , G06F3/0346 , G06K9/6215 , G06K9/6269
Abstract: 本发明提供一种基于运动识别的动作辅助训练系统，包括动作采集模块和动作辅助训练模块；所述动作采集模块，用于获得被训练用户的需训练动作的肢体姿态惯导数据，并发送给所述动作辅助训练模块；所述动作辅助训练模块，用于基于所述肢体姿态惯导数据，进行三维还原演示，在进行人体动作识别后进行动作评估和动作矫偏训练；本发明基于人体动作识别方法对训练动作进行三维还原演示、动作识别及精确评价，从而进行矫偏训练；有助于用户客观了解自己的动作错误劣势所在，从根本上解决学习训练中遇到的各种问题，从而可以进行更有针对性的训练和动作矫正，以提高训练效果。
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公开(公告)号：CN104792559B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510191302.6
申请日：2015-04-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01M99/00
Abstract: 一种仿人机器人运动稳定性与结构稳定性测量方法，首先，在仿人机器人的各测量点粘贴压电传感器，通过LMS动态信号采集系统捕获各动作结束点以及各动作转折点附近的振动信号。通过计算机相应的LMS分析软件分析动作结束及动作转折处的抖动程度。参考抖动程度，然后修改动作程序可以有效改善机器人的动作精确度并且降低动作的不稳定性。通过测试结果，可分析仿人机器人结构稳定程度，可通过机器人身体不同部位的振动测量结果进行相应部位的结构优化设计，提高整体结构的稳定性。
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公开(公告)号：CN103963864B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410172098.9
申请日：2014-04-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体、机体内部的动力机构、动力传动杆、平衡连杆、平衡滑块、设置在机体两侧的前腿支撑杆A、前腿支撑杆B、前脚掌、前腿连接杆、前后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、安装孔、后脚掌、气缸、气缸支撑杆、活塞杆和第一～四铰链。本发明将气缸固定在后脚掌上，从后腿支撑杆B中间穿过，与气缸连接的活塞杆固定在后腿支撑杆A上，与现有技术相比加大了活塞杆运动行程，增强了跳跃驱动力，显著提高了能量利用效率。通过改变机体内平衡滑块的位置，动态调节整个跳跃机器人的重心位置，可以避免机器人在跳跃过程中出现倾覆。同时本发明所述机器人还具有落地稳定性好、整体质量轻等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105552666A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610137632.1
申请日：2016-03-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H01R13/73 , H01R13/187 , H01R13/44
CPC classification number: H01R13/73 , H01R13/187 , H01R13/44
Abstract: 一种安全多插口墙壁插座，插座块的端部周向布置有侧向插头；插座块的底部通过水平向的支撑导柱与墙壁内侧相连。压缩弹簧设置在插座块底部与墙壁之间的支撑导柱上。插座块的中间设有斜面与凹槽，当该插座伸入墙壁内时，插座块的斜面与楔块的斜面相对应；楔块为活动件，楔块一侧与扭矩弹簧转轮水平连接，楔块另一侧与支撑块相连接，支撑块安装在墙壁上；扭矩弹簧转轮由扭矩弹簧控制，扭矩弹簧转轮上固定有卡块，当该插座伸入墙壁内时，卡块与插座块上的凹槽相对应。本结构设计占地小，高效利用空间，不使用时弹回，十分安全，不用担心儿童有触电危险。适用于家庭、办公场所等各种场合。
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公开(公告)号：CN103407512B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201310359901.5
申请日：2013-08-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 多态球形跳跃机器人属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。
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公开(公告)号：CN102810936B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN103407512A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310359901.5
申请日：2013-08-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 多态球形跳跃机器人属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。
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公开(公告)号：CN103192393A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310098297.5
申请日：2013-03-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 一种基于电磁涡流效应的飞轮倒立摆系统是一种倒立摆系统。包括飞轮倒立摆机构、电磁铁驱动摆机构和量角仪限位机构。金属圆盘飞轮在电磁铁产生的磁场中旋转切割磁力线产生电磁涡流，涡流产生的反作用磁场与电磁铁产生的电磁场相互作用产生力矩，倒立摆的摆杆在该力矩的作用下摆动。本系统通过控制飞轮旋转的角速度和电磁铁的励磁电流的方法来控制产生的力矩，这种方法增大了飞轮的力矩，延长了力矩的作用时间，减小了系统的质量和体积，提高了控制效果，拓宽了应用场合。
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