公开(公告)号：CN103963864A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410172098.9

申请日：2014-04-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  屈文天 ,  崔爱军 ,  龚道雄

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体、机体内部的动力机构、动力传动杆、平衡连杆、平衡滑块、设置在机体两侧的前腿支撑杆A、前腿支撑杆B、前脚掌、前腿连接杆、前后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、安装孔、后脚掌、气缸、气缸支撑杆、活塞杆和第一～四铰链。本发明将气缸固定在后脚掌上，从后腿支撑杆B中间穿过，与气缸连接的活塞杆固定在后腿支撑杆A上，与现有技术相比加大了活塞杆运动行程，增强了跳跃驱动力，显著提高了能量利用效率。通过改变机体内平衡滑块的位置，动态调节整个跳跃机器人的重心位置，可以避免机器人在跳跃过程中出现倾覆。同时本发明所述机器人还具有落地稳定性好、整体质量轻等优点。

公开(公告)号：CN103963864B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410172098.9

申请日：2014-04-28

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  屈文天 ,  崔爱军 ,  龚道雄

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明涉及一种仿生昆虫跳跃机器人结构，包括机体、机体内部的动力机构、动力传动杆、平衡连杆、平衡滑块、设置在机体两侧的前腿支撑杆A、前腿支撑杆B、前脚掌、前腿连接杆、前后腿连接杆、后腿支撑杆A、后腿支撑杆B、安装孔、后脚掌、气缸、气缸支撑杆、活塞杆和第一～四铰链。本发明将气缸固定在后脚掌上，从后腿支撑杆B中间穿过，与气缸连接的活塞杆固定在后腿支撑杆A上，与现有技术相比加大了活塞杆运动行程，增强了跳跃驱动力，显著提高了能量利用效率。通过改变机体内平衡滑块的位置，动态调节整个跳跃机器人的重心位置，可以避免机器人在跳跃过程中出现倾覆。同时本发明所述机器人还具有落地稳定性好、整体质量轻等优点。

公开(公告)号：CN103407512B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201310359901.5

申请日：2013-08-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  李振 ,  屈文天 ,  阮晓钢

IPC: B62D57/028

Abstract: 多态球形跳跃机器人属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。

公开(公告)号：CN103407512A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310359901.5

申请日：2013-08-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  李振 ,  屈文天 ,  阮晓钢

IPC: B62D57/028

Abstract: 多态球形跳跃机器人属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。

公开(公告)号：CN203528630U

公开(公告)日：2014-04-09

申请号：CN201320503845.3

申请日：2013-08-18

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 左国玉 ,  李振 ,  屈文天 ,  阮晓钢

IPC: B62D57/028

Abstract: 球形跳跃机器人系统属于机器人领域。其特征在于：包括机械本体和控制系统两部分组成；机械本体包括有两个气缸固定框架、移动框架；移动框架内侧板在丝杠的驱动下带动整个移动框架向中心或者向两端运动，实现两侧半球形球壳的展开和闭合控制；球壳展开时支撑整个机器人以两轮态运行，球壳完全闭合时呈圆球态，并能够完全包裹机器人内部机构；所述控制系统包括上位机和下位机两部分；其中上位机实现机器人的运动控制、弹跳控制以及状态显示功能；下位机包括主控制模块、球壳控制模块、运动控制模块、弹跳控制模块、数据采集模块、姿态检测模块和数据传输模块。该机器人系统具有结构简单，多运动态、适应能力强和可控性能好等优点。