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公开(公告)号：CN105631099B
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201510977475.0
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种小天体探测器着陆动力学模拟系统，该系统包括探测器参数编辑器、小天体重力计算引擎、动力学模拟引擎、API绑定层；小天体重力计算引擎根据目标天体的三位多面体模型或者球谐系数参数，完成探测器当前位置重力加速度的计算；动力学计算引擎根据当前的参数配置生成探测器的3自由度/6自由度动力学模型，并根据API接口绑定层传入的发动机控制量、星历数据库、天体参数数据库相关数据和小天体重力计算引擎，完成探测器的运动和姿态计算，并通过API接口绑定层返回给客户端程序，最终完成了小天体探测器着陆动力学模拟计算，使客户端可以通过不同的语言接口对模拟系统进行调用，传输相关数据。
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公开(公告)号：CN105966611B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610320206.1
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种具备自拍功能的超小型飞行器，该飞行器包括飞行器主体和控制腕表；飞行器主体和控制腕表通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在器件盒的前端中心位置处，四个微型电机均布固定在器件盒的上表面；控制面板前面一侧设置有存储卡槽，存储卡槽内放置存储卡；控制器B、无线传输模块B、电源B均固定在操控面板的内部，显示屏固定在操控面板顶部。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明设计了可折叠支架，当使用飞行器的时候打开支架，以便更好的降落，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便；另外，为了更加人性化操作，本发明操作简单、使用方便且易于携带，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN104614988B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知‑运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。
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公开(公告)号：CN105966611A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610320206.1
申请日：2016-05-13
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C25/10 , B64C2201/127 , B64C2201/146 , B64D47/08
Abstract: 本发明公开了一种具备自拍功能的超小型飞行器，该飞行器包括飞行器主体和控制腕表；飞行器主体和控制腕表通过无线通讯方式进行交互。摄像头固定在器件盒的前端中心位置处，四个微型电机均布固定在器件盒的上表面；控制面板前面一侧设置有存储卡槽，存储卡槽内放置存储卡；控制器B、无线传输模块B、电源B均固定在操控面板的内部，显示屏固定在操控面板顶部。无线传输模块A和无线传输模块B通过无线通信方式配对连接以供信息交互。本发明设计了可折叠支架，当使用飞行器的时候打开支架，以便更好的降落，不使用的时候折叠支架，这样飞行器携带更加方便；另外，为了更加人性化操作，本发明操作简单、使用方便且易于携带，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105857595A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610258513.1
申请日：2016-04-23
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64C27/10
CPC classification number: B64C27/10 , B64C2201/024 , B64C2201/14
Abstract: 一种基于云台的小型飞行器系统，包括机架、传感器盒、云台滚转舵机、云台俯仰舵机、云台外框架、云台内框架、上螺旋桨、下螺旋桨、上螺旋桨驱动电机、下螺旋桨驱动电机、控制单元、伸缩杆、吊舱。本飞行器系统可通过对云台的姿态调整和螺旋桨转速的控制，完成对飞行器位姿的控制：机身的偏航角由上下两个螺旋桨的差动旋转产生的反扭矩来控制，螺旋桨的俯仰角和滚转角控制由舵机牵引云台进行旋转来实现；空间位置的控制由螺旋桨驱动电机和云台的姿态调整来实现。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，扩展了已有的旋翼类飞行结构和控制方案，同时也是一个优越的空间运载工具，具有相当的实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104614988A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410808900.9
申请日：2014-12-22
Applicant: 北京工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种具有内发动机机制的感知运动系统认知及其学习方法属于智能机器人技术领域。系统认知模型以学习自动机为基础，包括感知状态集合、动作集合、取向性映射集合、好奇心、取向函数、取向性学习矩阵、状态转移函数以及知识熵等十部分。模型首先感知系统当前状态；依据内发动机机制选择动作；执行动作，状态发生转移；计算取向函数的值；更新“感知-运动”映射；重复以上过程，直至知识熵达到极小或学习时间大于终止时间。本发明引入具有主动学习环境的内发动机机制，不仅使系统具有较强的自学习和自组织能力，同时能够有效避免具有破坏性的小概率事件的发生，提高了系统的稳定性，为建立具有认知发育能力的机器人提供了有力基础。
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公开(公告)号：CN103183088B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201310129811.7
申请日：2013-04-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62K11/00
Abstract: 本发明属于交通工具领域，公布了一种高精度调速前后自平衡独轮代步车，包括车轮、轮毂电机、踏板、支架、可伸缩连杆、调速转把、驱动模块和电源模块，还包括控制模块、高精度测速模块和姿态测量模块。独轮代步车的速度通过转动右手把调整，左右方向的平衡靠人体自身的平衡能力控制，前后方向上的平衡及速度控制，由姿态平衡控制量和速度控制量进行叠加得到的综合控制量经驱动模块驱动轮毂电机实现。本发明的速度测量模块由于增加了同轴齿轮和加速齿轮，使测速精度大大提高，解决了独轮车在低速运行时速度和位置信息测量精度难以满足要求的问题，实现了独轮代步车高精度的前后方向姿态自平衡控制和速度控制。
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公开(公告)号：CN102832782A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210272457.9
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K51/00
Abstract: 一种基于电磁效应的力矩产生装置，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、后轴承、后端盖、电机、负载。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN102810936B
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201210272444.1
申请日：2012-08-01
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种欠驱动系统外周驱动式辅助力矩发生器，属于电磁力矩式力矩发生器，其特征在于，包括：外壳、磁铁组、电枢绕组、前端盖、后端盖、电机、电机支架，负载，外壳与欠驱动系统通过齿轮、凸轮或波纹配合连接。本发明利用电磁感应原理，使用电机驱动电枢绕组在磁场中转动产生一个与电机驱动方向反向的电磁转矩，同时磁铁组受到一个与电枢绕组等大反向的反电磁转矩并传递到欠驱动系统上，为其提供所需力矩。特别地本装置提供的力矩与速度项成正比，显著降低了控制难度。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，可以应用于独轮机器人、卫星、航天飞机和导弹的姿态调整，亦可应用于直升飞机或蝶形飞行器反扭矩克服等领域。
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公开(公告)号：CN103904817A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410144156.7
申请日：2014-04-10
Applicant: 北京工业大学
IPC: H02K7/02
CPC classification number: Y02E60/16
Abstract: 本发明涉及一种复合式反作用飞轮,包括固定板、支撑板、电机固定座、减速电机、飞轮、轴承、轴承支座，其中固定板分别固定连接支撑板和轴承支座；减速电机通过电机固定座固定在支撑板上；减速电机驱动飞轮回转，飞轮另一端通过轴承固定在轴承支座上，所述的飞轮包括多个叶片、两个法兰、辐板和空心式飞轮转轴，其中叶片沿圆周均匀布置，叶片两端分别与一个法兰连接，辐板与空心式飞轮转轴固定连接，每一个叶片通过一个辐板连接，减速电机依次通过飞轮转轴、辐板驱动叶片产生惯性反作用力矩和气动反作用力矩。本发明可以有效延迟飞轮速度饱和现象的发生，具有较高的可操控性。
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