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公开(公告)号：CN1696606A
公开(公告)日：2005-11-16
申请号：CN200510069367.X
申请日：2005-05-13
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 在一种信息处理方法中，方位传感器被安装到要测量的目标物体上，并且固定地安装用于捕捉目标物体图像的俯瞰视角照相摄像机。标志检测单元从俯瞰视角照相摄像机捕捉的图像，检测安装于方位传感器上的标志。方位传感器测量出的方位值被输入到方位预测单元，方位预测单元根据方位角－漂移－误差校正值预测目标物体的当前方位。位置－方位计算单元使用检测到的标志的图像坐标计算作为未知参数的摄像装置的位置和方位角－漂移－误差校正值的更新值。位置－方位计算单元从得到的参数获得并输出目标物体的位置和方位。
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公开(公告)号：CN1604122A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：CN200410081063.0
申请日：2004-09-30
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/70 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明提供一种标识识别方法和装置。在用摄像机拍摄到的图像中检测配置在现实空间中的标识，并求取图像中的位置(S405)。另一方面，根据摄像机的位置姿势信息和标识的位置姿势信息等，将标识投影到摄像机的摄像面上(S403)。然后，根据两者在图像面上的距离和标识的几何学信息、例如方向性，来鉴定对应的标识(S408)。通过这样的方法，能够以简便的方法准确地鉴定标识。
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公开(公告)号：CN1495411A
公开(公告)日：2004-05-12
申请号：CN03156935.8
申请日：2003-09-15
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01C21/365 , G01S5/163 , G02B27/01 , G02B2027/0138 , G02B2027/0187 , G06T7/277 , G06T7/70 , G06T2207/10016 , G06T2207/30268 , G08G1/0962
Abstract: 提供一种图像显示装置和方法、测量装置和方法、信息处理方法和装置、识别方法。外部标识检测部105输入由摄像机100摄影的图像，检测设定于实际场景的外部标识。回转速度仪110测量车辆的两后轮的回速度。车辆测量部120根据外部标识的图像坐标和车辆的两后轮的回转速度测量车辆的位置和方位。头部标识检测部135输入摄像机130摄影获得的图像，检测设定于搭乘者132的头部的头部标识。头部测量部140根据头部标识的图像坐标测量头部的位置。图像生成部150根据车辆的位置、方位和头部的位置在实际场景的预定位置重叠预定的导航信息生成显示图像使得能够观察，由投影仪160投影。
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公开(公告)号：CN103020952B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201210237227.9
申请日：2012-07-09
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , B25J9/1697 , G05B2219/37425 , G05B2219/40548 , G06T7/75 , G06T2207/10028 , G06T2207/30141 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。信息处理设备使用能够拍摄二维图像和距离图像的摄像设备来估计物体的三维位置姿势，信息处理设备包括：数据存储单元，用于存储用于估计测量物体的位置姿势的校验数据；二维图像输入单元，用于输入摄像设备在第一位置姿势所拍摄的二维图像；距离图像输入单元，用于输入摄像设备在第二位置姿势所拍摄的距离图像；位置姿势信息输入单元，用于获取作为第一位置姿势与第二位置姿势的相对位置姿势信息的位置姿势差信息；以及计算单元，用于基于位置姿势差信息，计算测量物体的位置姿势，使得用于估计位置姿势的校验数据与二维图像和距离图像相匹配。
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公开(公告)号：CN103649674A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201280034412.6
申请日：2012-07-10
Applicant: 佳能株式会社
Abstract: 本发明的目的是在三维位置测量中为物体适当地设置投影图案的图案形状。测量设备包括用于将图案光投影到测量对象上的投影部件；用于拍摄测量对象的拍摄部件，图案光投影在测量对象上以获得测量对象的拍摄图像；用于基于拍摄图像、投影部件的位置和姿势以及拍摄部件的位置和姿势来测量物体的位置和/或姿势的测量部件；用于使用测量对象的位置和/或姿势的变化范围来设置图案光的识别分辨率的设置部件；以及用于根据识别分辨率改变图案光的图案形状的改变部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102982541A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210455306.7
申请日：2008-04-24
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/80 , G06T2207/30208
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。标志检测单元(110)从拍摄图像中检测标志的图像坐标。标志配置信息更新单元(160)使用标志的图像坐标和这些标志各自的配置信息来计算摄像设备的位置和方位。此外，标志配置信息更新单元(160)对具有表示配置信息不可靠的可靠度的不可靠标志的配置信息进行再校准。标志配置信息更新单元(160)将由标志配置信息保持单元(140)与不可靠标志相关联地保持的配置信息更新为再校准后的配置信息和表示配置信息可靠的可靠度。
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公开(公告)号：CN101295402B
公开(公告)日：2012-12-12
申请号：CN200810093557.9
申请日：2008-04-24
Applicant: 佳能株式会社
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/209 , G06K9/3216 , G06K2009/3225 , G06T7/80 , G06T2207/30208
Abstract: 本发明提供一种信息处理设备和信息处理方法。标志检测单元(110)从拍摄图像中检测标志的图像坐标。标志配置信息更新单元(160)使用标志的图像坐标和这些标志各自的配置信息来计算摄像设备的位置和方位。此外，标志配置信息更新单元(160)对具有表示配置信息不可靠的可靠度的不可靠标志的配置信息进行再校准。标志配置信息更新单元(160)将由标志配置信息保持单元(140)与不可靠标志相关联地保持的配置信息更新为再校准后的配置信息和表示配置信息可靠的可靠度。
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公开(公告)号：CN101266652B
公开(公告)日：2012-06-06
申请号：CN200810085544.7
申请日：2008-03-17
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06T7/70 , G06T7/80 , G06T2207/30244
Abstract: 本发明涉及一种信息处理设备、信息处理方法和校准工具。当包括摄像装置(100)的校准工具(50)在摄像装置(200)的图像拍摄范围内移动时，提取由摄像装置(200)拍摄到的多个图像中的摄像装置(100)上的指标物(110)的图像坐标。提取由摄像装置(100)拍摄到的多个图像中的环境分配指标物(300)的图像坐标。信息处理设备(1000)基于所提取的指标物(110)和环境分配指标物(300)的图像坐标计算摄像装置(200)的照相机参数。
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公开(公告)号：CN102410832A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110225191.8
申请日：2011-08-05
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/25 , G01S5/163
Abstract: 本发明涉及位置姿势测量设备和位置姿势测量方法。该位置姿势测量设备包括：距离信息获得单元，用于获得摄像单元所拍摄的对象物体的距离信息；灰度图像获得单元，用于获得对象物体的灰度图像；第一位置姿势估计单元，用于基于距离信息和三维形状模型的信息，来估计对象物体的位置和姿势；第二位置姿势估计单元，用于基于所述灰度图像的几何特征和通过将三维形状模型的信息投影在所述灰度图像上所获得的投影信息，来估计对象物体的位置和姿势；以及判断单元，用于基于第一估计值和第二估计值，来判断是否需要校准获得所述距离信息时所使用的参数。
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公开(公告)号：CN100489833C
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200410000530.2
申请日：2004-01-12
Applicant: 佳能株式会社
CPC classification number: G06F3/0325 , G01B11/002
Abstract: 提供一种位置姿势测量方法。求出第1标识的图像坐标和第1标识的推测图像坐标的第1误差坐标，该第1标识的图像坐标配置于现实空间中，在第1摄像单元所拍摄的第1图像上；该第1标识的推测图像坐标，根据具有按照以前计算出的位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第1标识的位置姿势关系，被推测为位于第1图像上。另一方面，求出第2标识的图像坐标和第2标识的推测图像坐标的第2误差坐标，该第2标识的图像坐标配置于第1摄像机构中，在包含第1摄像机构的第2图像上；该第2标识的推测图像坐标，根据具有按照上述位置姿势参数的位置姿势的第1摄像机构和第2标识的位置姿势关系，被推测为位于第2图像上。用第1、第2误差坐标来修正上述位置姿势参数。
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