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公开(公告)号：CN109223181A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811093877.4
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本发明的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本发明的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本发明能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本发明的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本发明结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109199593A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811066935.4
申请日：2018-09-13
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。本发明的被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力，安全性强、稳定性高。
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公开(公告)号：CN210019643U
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201822126807.6
申请日：2018-12-18
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种基于弧形导轨RCM机构的穿刺机器人的进针装置，包括弧形导轨、设置在所述弧形导轨上的进针机构、用于驱动所述进针机构在所述弧形导轨上沿弧形滑动的弧形运动驱动机构及用于驱动所述弧形导轨做旋转运动的转动驱动机构；所述弧形导轨包括导轨本体、分别设置在所述导轨本体上下两侧的上凸缘和下凸缘及设置在所述导轨本体的外滑道上的外齿部。本实用新型通过转动驱动机构带动弧形导轨及其上的整个进针机构和弧形运动驱动机构做旋转运动，通过弧形运动驱动机构带动进针机构在弧形导轨上沿弧形运动，通过两种运动的复合，使穿刺针的进针点位置固定不动，而其进针角度能实现任意调节，从而实现对进针姿态的调节。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209422104U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201821532690.5
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种用于疼痛觉治疗的穿刺针机器人，包括底座、设置于所述底座上的升降机构、设置于所述升降机构上的被动臂及设置于所述被动臂前端的RCM机构；所述被动臂包括多个被动锁紧关节及设置于多个所述被动锁紧关节之间的连杆。本实用新型的被动臂具有多个自由度，能增加操作的灵活性，使复杂手术操作变得简单；本实用新型的被动锁紧关节具有足够的刚度及锁紧力矩，能保证被动臂前端RCM的定位精度；本实用新型能发挥机器人操作稳定，定位准确的优势，保证手术质量；本实用新型的被动臂和升降柱的安装角度能实现高精度调节，保证手术治疗的精度和质量。本实用新型结构简单，使用效果好，具有很好的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209695379U
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201821532134.8
申请日：2018-09-19
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型公开了一种穿刺针手术机器人被动锁紧关节，包括下壳体、可上下伸缩设置在所述下壳体上部的锁紧件、用于驱动所述楔形锁紧件上下运动的驱动组件、可转动设置在所述下壳体上的上壳体及开设在所述上壳体底部的供所述楔形锁紧件配合插入以锁紧所述上壳体的锁紧槽。本实用新型的穿刺针手术机器人被动锁紧关节，能提供足够的锁紧力矩，保证末端RCM机构具有足够的精度；能在任意位置进行锁紧，具有转动的连续性，每一个被动关节应可以连续的转过任意的角度，从而实现末端手术器械可以达到工作空间水平面内的任意位置，增加机器人微创手术的可操作性，并保障手术的安全性。本实用新型结构简单，使用效果好，制造成本低，具有很好的推广应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209437367U
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201821496290.3
申请日：2018-09-13
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本实用新型涉及一种多自由度被动机械臂，包括球形关节一、球形关节二和中心旋转关节，球形关节一通过连杆一与中心旋转关节的一端连接，中心旋转关节的另一端通过连杆二与球形关节二连接，所述连杆一和连杆二为中空腔体，所述中心旋转关节内设置钢球传动机构，所述连杆二内设置推杆；连杆一内设置电动推杆，电动推杆与球形关节一之间设置压力传感器，电动推杆与钢球传动机构之间设置弹性部件，钢球传动机构与球形关节二之间设置推杆；电动推杆通电向钢球传动机构，对两端施加压力，弹性部件发生形变，推动钢球传动机构，通过推杆将电动推杆产生的力传递至球形关节二。被动机械臂在初始状态和断电的情况下都有一定锁紧力，安全性强、稳定性高。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210205158U
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201920041766.2
申请日：2019-01-10
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种梳齿式具有洗澡功能的护理床，包括床体支架、设置在床体支架上的床板框、设置在床板框上的组合式床板、洗浴机构及用于驱动组合式床板运动的驱动装置；组合式床板包括沿长度方向依次设置的背板、臀板和腿板。本实用新型采用梳齿式床面结构，使用者在平躺休息过程中，无不适感；本实用新型采用左右两侧的梳齿式床面，配合隔离板，实现人与床面的分离，省去了普通洗浴过程搬、抬、抱等动作，大大降低了护工的劳动强度，也降低了护理过程的风险；本实用新型通过梳齿式床面，利用两侧固定板的高低差完成翻身，这种翻身的方式，背部的支撑面比较大，使用者的安全感、舒适感会更好，梳齿的间距也可以很好的释放背部压力，防止褥疮的产生。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209304571U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201821676120.3
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种被动储能式重力支撑下肢外骨骼，包括腰部支撑组件及对称设置于所述腰部支撑组件两侧的两下肢外骨骼组件，所述下肢外骨骼组件包括通过髋关节运动组件与所述腰部支撑组件连接的股骨支撑杆、与所述股骨支撑杆通过膝关节运动组件连接的胫骨支撑杆、与所述胫骨支撑杆通过踝关节运动组件连接的足底支撑板组件、髋关节储能组件、膝关节储能组件及踝关节储能组件。本实用新型的被动储能式重力支撑下肢外骨骼适用于因下肢关节、肌肉组织损伤或骨骼疾病引起的下肢功能障碍或功能受限的患者,可以辅助患者进行正常的平地行走以及上下楼梯，实现患者生活自理，减缓患者的生理疼痛感，减轻患者家属的经济和精力负担，具有很好的应用价值。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209430350U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201821676139.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种外骨骼用无级变刚弹性储能元件，包括内部中空的支撑外壳、设置在所述支撑外壳内的内部中空的旋转轴、设置在所述支撑外壳内的压缩挡块、底端与所述压缩挡块连接且上端穿过所述旋转轴中部向上伸出所述支撑外壳的凯拉夫线、底端与所述压缩挡块固接且上端套设在所述旋转轴上的圆柱螺旋压缩弹簧及设置在所述旋转轴上端的用于调节所述圆柱螺旋压缩弹簧的压缩量的调节手轮。通过将本实用新型的外骨骼用无级变刚弹性储能元件合理布置在外骨骼设备的各关节运动部分，通过本实用新型的储能元件在一个步态周期内对外骨骼设备各关节能量进行循环的储存与释放，帮助患者助力行走，以及完成特定的主动训练动作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN215618066U
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202121222587.2
申请日：2021-06-02
Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所
Abstract: 本实用新型公开了一种并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂，包括基部二自由度并联机构、通过第三旋转副与所述基部二自由度并联机构串联的端部二自由度并联机构以及用于对所述第三旋转副提供旋转力矩的旋转驱动机构。本实用新型的并联‑串联‑并联型高负载自重比机械臂具有结构紧凑灵活、高负载自重比、高强度、高刚度和低惯量等特点，尤其适合于重载多自由度机械臂的应用领域；本实用新型中通过第一驱动机构和第二驱动机构两个动力源来驱动第三连杆工作，能够提供更大的驱动力，且可实现第三连杆的回转与俯仰调节功能；相较于使用单个功率相同的驱动机构，能够提供两倍的驱动力，且结构更加简单、紧凑。
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