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公开(公告)号：CN110703284B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910874925.1
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏核学习的单站GNSS瞬时速度和加速度构建方法，步骤如下：S1：采集预设时段内的GNSS载波相位观测量；S2：构建时间差分载波相位观测量及第一观测方程；S3：逐历元处理时间差分载波相位观测量，获取历元间位移和接收机钟差的增量向量、协方差矩阵和互协方差矩阵；S4：获取不同方向的位移增量序列观测向量，及其协方差矩阵；S5：获取相应方向位移的稀疏核函数模型；S6：根据稀疏核函数模型，获取瞬时速度和加速度大小。本发明在采用稀疏核学习方法进行建模的同时，不失一般性地将初始历元处的位移设为零，并据此进行消元，从而不仅减少了计算量，还提高了建模精度。
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公开(公告)号：CN112711022B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011502257.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS层析技术辅助的InSAR大气延迟改正方法，包括如下步骤：S10重构研究区域内大气水汽的三维总折射率场；S20以研究区域的无线电探空数据为参考值，对层析结果进行精度评定，若精度符合要求，进行步骤S30；S30利用空间插值算法获取精细化三维总折射率场；S40利用Ray‑tracing算法估计主影像和辅影像中SAR信号的斜路径总延迟量；S50生成干涉SAR影像的大气延迟相位图；S60生成SAR解缠干涉相位图；S70获取大气改正的InSAR相位图。通过上述改正方法，提高了SAR影像大气延迟相位的反演精度，实现了InSAR大气延迟的高精度改正。
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公开(公告)号：CN111007557B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911257378.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，利用第k‑1时刻的滤波结果进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计及协方差矩阵Pk|k‑1，获取伪观测向量，进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计第k时刻的协方差矩阵Pk|k，根据重置矩阵对状态向量后验估计协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行重置，确定目标载体在第k时刻的速度，令k＝k+1，继续返回执行当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，确定目标载体在第k时刻的速度的过程，以确定目标载体在下一时刻的速度，所确定的目标载体速度具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN112711022A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011502257.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供了一种GNSS层析技术辅助的InSAR大气延迟改正方法，包括如下步骤：S10重构研究区域内大气水汽的三维总折射率场；S20以研究区域的无线电探空数据为参考值，对层析结果进行精度评定，若精度符合要求，进行步骤S30；S30利用空间插值算法获取精细化三维总折射率场；S40利用Ray‑tracing算法估计主影像和辅影像中SAR信号的斜路径总延迟量；S50生成干涉SAR影像的大气延迟相位图S60生成SAR解缠干涉相位图；S70获取大气改正的InSAR相位图。本发明的一种GNSS层析技术辅助的InSAR大气延迟改正方法，利用GNSS层析技术和空间插值算法获取精细化三维总折射率场，并结合Ray‑tracing算法精确估计三维SAR信号的斜路径大气延迟量，提高SAR影像大气延迟相位的反演精度，实现InSAR大气延迟的高精度改正。
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公开(公告)号：CN107544534A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710959042.1
申请日：2017-10-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于BDS、INS的植保无人机，包括无人机、飞行控制器、机载控制器和动力装置，飞行控制器和机载控制器均安装在无人机上，飞行控制器包括BDS接收器、IMU和电源模块，BDS接收器、IMU和电源模块将信息与机载控制器实时传输，机载控制器接收BDS数据，测量无人机空间位置与地面基站进行差分解算，使无人机精确按照飞行轨迹运动，IMU测定实际运动轨迹，获取飞行参数并通过动力装置调整无人机飞行姿态，无人机还包括作业航迹规划软件、返航处理模块和激光测距仪，同时还公开了基于该无人机的自动精细作业及避障方法；本发明的优点是：利用北斗导航系统和惯导装置精确控制飞行轨迹，能够精细作业；利用内置的避障算法，防止碰撞障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102750537B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201210140703.5
申请日：2012-05-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种高精度图像自动配准方法，包括如下步骤：步骤一、选取两幅在宽基线立体条件下针对同一目标体拍摄的影像；步骤二、利用SIFT特征匹配方法和自适应归一化互相关方法建立两幅影像的初始相关，并得到多个初始匹配特征点；步骤四、基于步骤三中得到的正确初始匹配特征点，再次利用自适应归一化互相关方法和局部单应约束进行匹配传播，以迭代产生更多的匹配特征点；步骤五、再次基于几何关系一致性原则检测所述迭代产生的匹配特征点，剔除其中的误匹配特征点；步骤七、根据步骤六中得到的所有正确匹配特征点对两幅影像进行配准。与现有的基于SIFT特征的图像配准方法相比，算法在抗几何变形和配准精度等方面具有优越性。
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公开(公告)号：CN119620076A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411886700.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明公开了一种基于Laplacian算子的分布式散射体InSAR相位增强方法，包括：构建SAR振幅信息集，基于所述SAR振幅信息集识别同质像元集合；基于Laplacian算子识别近似形变范围，基于识别的近似形变范围自适应调整形变区SHP窗口尺寸；对自适应窗口内的SHP进行非局部相似性融合，构建样本复相干矩阵模型；结合所述样本复相干矩阵模型，对时间序列SAR影像集进行分堆压缩相位增强校准处理，获得校准后的增强相位。本发明能够有效改善复杂环境下DSInSAR相位增强后形变干涉图中噪声抑制与条纹保护难以兼顾的问题，提高增强相位的质量。
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公开(公告)号：CN112729730B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202011538395.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合监测桥梁挠度的方法，其可以根据MEMS‑IMU航向姿态硬约束以及短时间内输出高精度姿态对惯性系统观测值合理定权，顾及桥梁形变特征，同时充分挖掘四元数模约束与航向角硬约束等非完整性约束信息，并利用约束平滑变结构滤波器更新并反馈校正MEMS‑IMU器件随机漂移误差，利用噪声信息和误差信息在误差上界处采用饱和项强制估计状态进行切换，在上下滑模面内采用误差新息进行更新，以抑制桥梁监测环境中存在建模残余的多路径误差及其他未知或未建模误差；构建基于速率等状态向量的一致性监测指标，实现GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合可靠监测。
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公开(公告)号：CN119224885A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411361879.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种分层可降水量的校正方法、系统及设备，涉及大气遥感领域，包括：根据与分层可降水量的时间和位置对应的GNSS观测站数据，获取GNSS观测站大气可降水量；将GNSS观测站大气可降水量输入水汽层理模型获得GNSS观测站分层可降水量；确定相同时间下的卫星遥感分层可降水量与GNSS观测站分层可降水量并分别确定两者的对应位置，及获得GNSS观测站分层可降水量对应位置与卫星遥感分层可降水量对应位置的距离小于预设距离的GNSS观测站分层可降水量；根据选出的GNSS观测站分层可降水量，使用线性差分校正模型对卫星遥感技术获得的分层可降水量进行校正。本发明能通过高时空分辨率的分层可降水量，对遥感卫星传感器探测的分层可降水量产品进行高精度校正。
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公开(公告)号：CN118938264A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410990684.8
申请日：2024-07-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种GNSS定位状态域保护水平计算方法，通过构造状态域故障检测统计量与检测阈值进行故障检测与排除，并基于误警率计算定位偏差导致的保护水平以及基于漏检率计算定位噪声导致的保护水平，最后确定当前历元最终的保护水平，当保护水平超过具体应用领域的告警限值时向用户发出警报；当保护水平小于等于具体应用领域的告警限值时，则进行下一历元的保护水平计算。本发明从状态域展开保护水平的计算，避免了量测残差相对状态域保护水平存在的间接性，充分利用了状态估计历史数据，在满足完好性风险与连续性风险需求的前提下，获取了最优保护水平，反映了真实的导航定位误差，提高了保护水平的可靠性和计算效率。
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