公开(公告)号：CN117237391A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311179156.6

申请日：2023-09-12

Applicant: 中国矿业大学 ,  山东玲珑机电有限公司 ,  广西玲珑轮胎有限公司 ,  山东摩西网络科技有限公司 ,  中泰信合智能科技有限公司 ,  湖北玲珑轮胎有限公司

Inventor： 焦文华 ,  蔡晓异 ,  周旭 ,  李俊雄 ,  于博 ,  周紫玥 ,  陈敬龙 ,  隋晓飞 ,  滕茂宾 ,  刘振文

IPC: G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T5/00 ,  G06T3/40 ,  G01B11/24

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的轮廓检测方法，涉及工业检测技术领域，包括以下步骤：S1：图片拼接，通过线阵相机获取图片，将左侧相机和右侧相机获取到的所有图片进行纵向拼接，消除偏差后拼接得到大图；S2：图像增强，得到完整的大图后，使用伽马变换增强图像；S3：得到增强后的图片后，进行亚边缘提取，获取所有轮廓边缘点坐标；S4：根据获取的轮廓边缘点坐标，去除噪声；S5：完善边缘点坐标。S6：完整遍历一个周期后，得到一系列轮廓点坐标，根据离散点坐标获取当前物体的位置和姿态以及尺寸信息；本发明采用上述的一种基于机器视觉的轮廓检测方法，解决了轮廓线不完整，轮廓线有重影且只针对一块物体进行检测的问题。

公开(公告)号：CN113820003A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111083922.X

申请日：2021-09-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  刘振文 ,  孙澳 ,  郑南山 ,  孟晓林

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于桥梁振动监测的加速度实时重构动态位移方法，包括：初始化两个滤波参数和滤波初值；对当前历元下的原始监测数据递推处理，得到当前历元下可用加速度数据并一次积分计算，再利用加权滑动均值滤波算法进行滤波处理，得到滤波后的当前历元下的可用速度数据，并再进行一次积分计算，得到当前历元下的位移数据；利用加权滑动均值滤波算法进行滤波处理，再递推处理，得到当前历元下的可用位移数据，获得当前历元测点的实时振动位移数据；利用频域处理方法对两个滤波参数进行最优固定；循环执行，逐历元解算获得测点的实时振动位移数据。本发明能够逐历元对加速度传感器实时产生的监测数据进行在线解算，实现实时重构桥梁的振动位移。

公开(公告)号：CN112729730B

公开(公告)日：2025-03-07

申请号：CN202011538395.2

申请日：2020-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  孙澳 ,  刘振文 ,  张书毕 ,  郑南山 ,  孟晓林

IPC: G01M5/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种一体化GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合监测桥梁挠度的方法，其可以根据MEMS‑IMU航向姿态硬约束以及短时间内输出高精度姿态对惯性系统观测值合理定权，顾及桥梁形变特征，同时充分挖掘四元数模约束与航向角硬约束等非完整性约束信息，并利用约束平滑变结构滤波器更新并反馈校正MEMS‑IMU器件随机漂移误差，利用噪声信息和误差信息在误差上界处采用饱和项强制估计状态进行切换，在上下滑模面内采用误差新息进行更新，以抑制桥梁监测环境中存在建模残余的多路径误差及其他未知或未建模误差；构建基于速率等状态向量的一致性监测指标，实现GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合可靠监测。

公开(公告)号：CN113820003B

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202111083922.X

申请日：2021-09-15

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  刘振文 ,  孙澳 ,  郑南山 ,  孟晓林

IPC: G01H17/00

Abstract: 本发明公开了一种适用于桥梁振动监测的加速度实时重构动态位移方法，包括：初始化两个滤波参数和滤波初值；对当前历元下的原始监测数据递推处理，得到当前历元下可用加速度数据并一次积分计算，再利用加权滑动均值滤波算法进行滤波处理，得到滤波后的当前历元下的可用速度数据，并再进行一次积分计算，得到当前历元下的位移数据；利用加权滑动均值滤波算法进行滤波处理，再递推处理，得到当前历元下的可用位移数据，获得当前历元测点的实时振动位移数据；利用频域处理方法对两个滤波参数进行最优固定；循环执行，逐历元解算获得测点的实时振动位移数据。本发明能够逐历元对加速度传感器实时产生的监测数据进行在线解算，实现实时重构桥梁的振动位移。

公开(公告)号：CN112729730A

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202011538395.2

申请日：2020-12-23

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 张秋昭 ,  孙澳 ,  刘振文 ,  张书毕 ,  郑南山 ,  孟晓林

IPC: G01M5/00 ,  G01C21/16 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种一体化GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合监测桥梁挠度的方法，其可以根据MEMS‑IMU航向姿态硬约束以及短时间内输出高精度姿态对惯性系统观测值合理定权，顾及桥梁形变特征，同时充分挖掘四元数模约束与航向角硬约束等非完整性约束信息，并利用约束平滑变结构滤波器更新并反馈校正MEMS‑IMU器件随机漂移误差，利用噪声信息和误差信息在误差上界处采用饱和项强制估计状态进行切换，在上下滑模面内采用误差新息进行更新，以抑制桥梁监测环境中存在建模残余的多路径误差及其他未知或未建模误差；构建基于速率等状态向量的一致性监测指标，实现GNSS/加速度计与MEMS‑IMU融合可靠监测。