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公开(公告)号：CN110705022A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910813438.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种稀疏球面径向基函数局部重力场建模方法，步骤如下：S1：搜集多源重力观测数据；S2：将多源重力观测数据中的长和/或短波部分移去；S3：构建残余位的球面径向基函数模型；S4：根据重力异常与重力扰动位之间的泛函关系和残余位的球面径向基函数模型，确定出各观测量的观测方程；S5：对观测方程中的待估参数进行求解；S6：对正则化超参数进行优选，并将优选的正则化超参数对应的待估参数作为求解后的待估参数；S7：将求解后的待估参数代入残余位的球面径向基函数模型中，恢复长和/或短波部分，得到扰动重力位模型，并导出其他重力场泛函模型。本发明得到的稀疏模型不仅更简单，且精度更高，同时还可以实现自动的核函数选取。
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公开(公告)号：CN110703284B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN201910874925.1
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏核学习的单站GNSS瞬时速度和加速度构建方法，步骤如下：S1：采集预设时段内的GNSS载波相位观测量；S2：构建时间差分载波相位观测量及第一观测方程；S3：逐历元处理时间差分载波相位观测量，获取历元间位移和接收机钟差的增量向量、协方差矩阵和互协方差矩阵；S4：获取不同方向的位移增量序列观测向量，及其协方差矩阵；S5：获取相应方向位移的稀疏核函数模型；S6：根据稀疏核函数模型，获取瞬时速度和加速度大小。本发明在采用稀疏核学习方法进行建模的同时，不失一般性地将初始历元处的位移设为零，并据此进行消元，从而不仅减少了计算量，还提高了建模精度。
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公开(公告)号：CN111007557B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201911257378.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，利用第k‑1时刻的滤波结果进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计及协方差矩阵Pk|k‑1，获取伪观测向量，进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计第k时刻的协方差矩阵Pk|k，根据重置矩阵对状态向量后验估计协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行重置，确定目标载体在第k时刻的速度，令k＝k+1，继续返回执行当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，确定目标载体在第k时刻的速度的过程，以确定目标载体在下一时刻的速度，所确定的目标载体速度具有较高的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110705022B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910813438.4
申请日：2019-08-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14 , G06F17/15
Abstract: 本发明公开了一种稀疏球面径向基函数局部重力场建模方法，步骤如下：S1：搜集多源重力观测数据；S2：将多源重力观测数据中的长和/或短波部分移去；S3：构建残余位的球面径向基函数模型；S4：根据重力异常与重力扰动位之间的泛函关系和残余位的球面径向基函数模型，确定出各观测量的观测方程；S5：对观测方程中的待估参数进行求解；S6：对正则化超参数进行优选，并将优选的正则化超参数对应的待估参数作为求解后的待估参数；S7：将求解后的待估参数代入残余位的球面径向基函数模型中，恢复长和/或短波部分，得到扰动重力位模型，并导出其他重力场泛函模型。本发明得到的稀疏模型不仅更简单，且精度更高，同时还可以实现自动的核函数选取。
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公开(公告)号：CN110727002A
公开(公告)日：2020-01-24
申请号：CN201910891666.3
申请日：2019-09-20
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏正则化的单频单站动态GNSS载波相位信号周跳修复方法，步骤如下：S1：采集任一频点上预设时段内的GNSS载波相位观测量和伪距观测量；S2：构建时间差分载波相位观测量TDCP和时间差分伪距观测量TDPR；S3：在相应历元处，对TDCP和TDPR进行无几何线性组合；S4：根据无几何时间差分观测量，逐历元修复大周跳；S5：将大周跳修复后的无几何时间差分观测量基于稀疏正则化的周跳估计方法估计存在的周跳的浮点解，对浮点解进行取整操作，获取周跳的整数解，进行周跳修复。本发明在采用FISTA数值迭代方法的同时，还充分挖掘了周跳稀疏性这一先验条件，并充分考虑观测量历元间的相关性，从而无需肉眼观测以及其他人为修改，具有高度自动化。
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公开(公告)号：CN111007557A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911257378.9
申请日：2019-12-10
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，利用第k-1时刻的滤波结果进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计 及协方差矩阵Pk|k-1，获取伪观测向量，进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计 第k时刻的协方差矩阵Pk|k，根据重置矩阵对状态向量后验估计 协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行重置，确定目标载体在第k时刻的速度，令k＝k+1，继续返回执行当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，确定目标载体在第k时刻的速度的过程，以确定目标载体在下一时刻的速度，所确定的目标载体速度具有较高的精度。
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公开(公告)号：CN110736468A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910898008.7
申请日：2019-09-23
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的航天器姿态估计方法，通过建立航天器在第k个时刻的状态空间模型，在具备第k个时刻的观测向量时，根据第k个时刻的状态空间模型，利用第k-1个时刻的Kalman滤波结果，进行Kalman滤波，提取状态向量后验估计中的旋转矢量，根据旋转矢量更新姿态矩阵，确定航天器在第k个时刻的姿态，以准确获取航天器在第k个时刻的姿态，在更新姿态矩阵之后，将旋转矢量置零，并更新其他参数，以当具备新的观测向量时，令k＝k+1，返回执行建立航天器在第k个时刻的状态空间模型的过程，继续进行航天器在新的时刻的姿态的估计，以对航天器在各个时刻的姿态进行实时估计，有效提高了所获得的航天器姿态的精度。
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公开(公告)号：CN110703284A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910874925.1
申请日：2019-09-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于稀疏核学习的单站GNSS瞬时速度和加速度构建方法，步骤如下：S1：采集预设时段内的GNSS载波相位观测量；S2：构建时间差分载波相位观测量及第一观测方程；S3：逐历元处理时间差分载波相位观测量，获取历元间位移和接收机钟差的增量向量、协方差矩阵和互协方差矩阵；S4：获取不同方向的位移增量序列观测向量，及其协方差矩阵；S5：获取相应方向位移的稀疏核函数模型；S6：根据稀疏核函数模型，获取瞬时速度和加速度大小。本发明在采用稀疏核学习方法进行建模的同时，不失一般性地将初始历元处的位移设为零，并据此进行消元，从而不仅减少了计算量，还提高了建模精度。
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