公开(公告)号：CN111007557B

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN201911257378.9

申请日：2019-12-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 常国宾 ,  钱妮佳 ,  张来宏 ,  张书毕

IPC: G01S19/52 ,  G01S13/58 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，利用第k‑1时刻的滤波结果进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计及协方差矩阵Pk|k‑1，获取伪观测向量，进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计第k时刻的协方差矩阵Pk|k，根据重置矩阵对状态向量后验估计协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行重置，确定目标载体在第k时刻的速度，令k＝k+1，继续返回执行当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，确定目标载体在第k时刻的速度的过程，以确定目标载体在下一时刻的速度，所确定的目标载体速度具有较高的精度。

公开(公告)号：CN111007557A

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201911257378.9

申请日：2019-12-10

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 常国宾 ,  钱妮佳 ,  张来宏 ,  张书毕

IPC: G01S19/52 ,  G01S13/58 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种自适应运动学模型辅助的GNSS载波相位与多普勒融合测速方法，当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，利用第k-1时刻的滤波结果进行滤波处理，得到第k时刻的状态向量先验估计 及协方差矩阵Pk|k-1，获取伪观测向量，进行最小二乘估计，得到第k时刻的状态向量后验估计 第k时刻的协方差矩阵Pk|k，根据重置矩阵对状态向量后验估计 协方差矩阵Pk|k和互协方差矩阵Ck进行重置，确定目标载体在第k时刻的速度，令k＝k+1，继续返回执行当具备目标载体在第k时刻的观测向量时，确定目标载体在第k时刻的速度的过程，以确定目标载体在下一时刻的速度，所确定的目标载体速度具有较高的精度。