公开(公告)号：CN107065907A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710244823.2

申请日：2017-04-14

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 党睿娜 ,  姚其昌 ,  许鹏 ,  许威 ,  慕林栋 ,  江磊 ,  蒋云峰 ,  邓秦丹 ,  降晨星 ,  康祖铭 ,  杨超宁

IPC: G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0891

Abstract: 本发明涉及一种规划四足机器人足端摆动轨迹的方法，其包括：根据足端的摆动跨度和摆动相的持续时间，设计足端摆动过程中的曲线端点状态参数；拟合足端摆动轨迹。本发明提供的足端摆动轨迹规划方法，在抬腿阶段具有向后向上的运动趋势有效实现避障功能；在迈腿方向具有向前向上的运动趋势，可以很好的实现越障功能；而且足端摆动轨迹参数可以实时调整，能够灵活适应地形，提高了四足机器人在复杂崎岖地形上的通过能力。

公开(公告)号：CN105511468A

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201510939869.7

申请日：2015-12-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 康晓 ,  苏波 ,  靳璐 ,  吴越 ,  马睿璘 ,  刘兴杰 ,  谢强 ,  熊巍 ,  降晨星

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种激光雷达与线结构光视觉系统的光束二重反射判别方法，属于机器人或无人车技术领域。本发明将激光雷达与线结构视觉系统信息进行融合，对同一位置处的激光雷达障碍特征量与线结构光系统中的障碍特征量进行对比与印证，当激光雷达与线结构光视觉系统至少有一着发生光束二重反射时，且反射距离较远时，利用两者信息的矛盾与冲突来实现对两者光束二重反射的有效判别。

公开(公告)号：CN105445721A

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201510939840.9

申请日：2015-12-15

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 康晓 ,  苏波 ,  靳璐 ,  吴越 ,  马睿璘 ,  刘兴杰 ,  谢强 ,  熊巍 ,  降晨星

IPC: G01S7/497 ,  G06T7/00

CPC classification number: G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种基于带特征突起V型标定物的激光雷达与摄像机联合标定方法，属于无人车或机器人技术领域。本发明设计带特征突起的V型标定物，采用V型标定物中特征突起物的中心点作为特征标定点，该特征标定点不仅图像特征明显，能够获取其准确的图像信息；并且具有几何特征突起，易于激光雷达分辨，并能通过将V型标定物两侧的激光雷达扫描数据点拟合直线，并求取两条数据线交点的方法间接获取激光雷达中该标定点的准确信息。通过该带特征突起的V型标定物，能够实现对应激光雷达标定点信息与摄像机点标定点信息的准确获取，从而实现激光雷达与摄像机准确的联合标定。