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公开(公告)号：CN115384508A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211216851.0
申请日：2022-09-30
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W30/18 , B60W30/095 , B60W40/04 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种换道决策方法、装置、设备及可读存储介质，换道决策方法包括：获取目标车辆的驾驶参数信息、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息，其中，所述目标车辆为影响待换道车辆换道决策的车辆；基于所述目标车辆的驾驶参数信息，预测得到目标车辆行驶轨迹；基于所述目标车辆行驶轨迹、待换道车辆的驾驶参数信息以及待换道车辆所处的道路环境信息建立驾驶风险评估模型；基于所述驾驶风险评估模型计算得到所述待换道车辆的驾驶风险值；若所述驾驶风险值小于预设安全阈值，则向待换道车辆输出换道条件满足的提示信息。通过本发明可减少车辆换道决策的规划轨迹与其他车辆轨迹产生冲突的情况出现，提高车辆行车的安全性。
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公开(公告)号：CN112319505B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011348279.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道判断方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过获取预设范围内的交通参与车辆的运动状态信号，对运动状态信号进行加窗处理，获得窗口数据；对窗口数据进行快速傅里叶变换和频率分析，获得快速傅里叶变换后的频谱能量；在频谱能量大于预设阈值时，根据窗口数据预测预设未来时间内的行驶轨迹，并根据行驶轨迹进行换道判断，通过对车辆运动数据进行加窗和频谱分析，提高了车辆运动数据的准确性，通过结合交通参与车辆的预测轨迹进行换道预测的综合性的判断，保证了自动驾驶换道的稳定性和合理性，并且不需要额外的用户指令，保证了车辆自动驾驶的安全性，实现自动判断换道可行性，提升了用户体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114261389A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111436281.1
申请日：2021-11-29
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶商用车的行驶轨迹碰撞风险分析方法，包含步骤：同时进行目标车辆轨迹生成操作和自车轨迹生成操作；分别进行自车包络操作和目标车辆包络操作，获得自车包络模型和目标车辆包络模型；根据目标车辆预测相对位置、目标车辆预测相对速度偏差、自车预测相对位置、自车预测相对速度偏差、自车包络模型、目标车辆包络模型，计算在未来的预测时间的时刻，所有会发生有自车包络模型与目标车辆包络模型重叠的碰撞轨迹对；计算每个碰撞轨迹对的碰撞指标；性输出所有的碰撞指标。本发明可以适用绝大部分的驾驶场景；为下一步的碰撞回避策略提供更有价值的数据支撑；极大降低计算量需求，进一步大幅降低车载电脑的成本。
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公开(公告)号：CN110954122B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911249603.4
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成方法，包括步骤：构建二维坐标系；获取原始道路数据和原始车辆状态数据；得到最佳路径数据；得到若干采样点；生成候选轨迹；计算所有采样点之间cost值；筛选出最佳路径数据并输出；得到目标轨迹，输出到控制系统执行。本发明采用了三阶Bezier曲线，使得无人车在变道时能沿着光滑的轨迹到达目标点，且曲线曲率连续；针对高速自动驾驶场景，对Dijkstra算法做了相应的改进，在找到最短路径的基础上，大幅降低了计算量，满足了高速状态下的实时性需求，且结果连续；通过Cost函数模型对车辆运动进行约束，得到最优解；考虑了车辆的实际运动中的约束后建立道路和运动模型，更加贴合实际应用需求。
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公开(公告)号：CN111968397A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010763555.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G08G1/0967 , G08G1/16
Abstract: 本发明涉及自动驾驶行为判定方法，包含步骤：获取原始信息集合；从原始信息集合中提取当前场景元素集合；将提取的当前场景元素集合与子场景元素集合逐一比对，如果没有完全相同的，则保持当前驾驶行为不变；否则采用完全相同的子场景元素集合判定下一时刻驾驶行为；根据匹配规则，将子场景元素集合与下一时刻驾驶行为匹配，如果没有与完全吻合的，则保持当前驾驶行为不变；否则输出所有完全吻合的下一时刻驾驶行为；对下一时刻驾驶行为进行评价取优，最后输出最优下一时刻驾驶行为。本发明无需大量复杂的逻辑运算，运算量需求极小；可预设海量场景、匹配规则和驾驶行为，能涵盖自动驾驶过程中能遇到的所有情况，并作出精确反应。
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公开(公告)号：CN111258318A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010074713.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 东风商用车有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种环卫车自动驾驶系统及其控制方法，涉及自动驾驶领域，该自动驾驶系统包括定位子系统，其用于实时更新车辆的位姿信息，选择预先录制的清扫路线；其还用于实时根据信号强度的大小，自动切换定位方式；感知子系统，其用于根据清扫路线生成信息态势图；决策子系统，其用于生成驾驶态势图，进而生成横向控制命令和纵向控制命令；驾驶态势图包括行进路线的路径规划；控制子系统，还用于接收并执行横向控制命令和纵向控制命令，以及同步执行预定的清扫任务；HMI子系统，其用于人机交互。本发明的自动驾驶系统，无需采集高精度地图，可满足不同场景环境下环卫车自动驾驶的定位精度需求，完成环卫车的自动驾驶及清扫作业。
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公开(公告)号：CN111006667A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911250461.3
申请日：2019-12-09
Applicant: 东风商用车有限公司
Abstract: 本发明涉及高速场景下的自动驾驶轨迹生成系统，包含感应器组、执行系统、规划子系统、轨迹筛选模块、轨迹优化模块；感应器组收集信息，传送到传感器融合模块；传感器融合模块构建二维坐标系，得到原始道路数据和原始车辆状态数据，传送给行为规划子系统；得到采样点集合，传送给轨迹筛选模块；轨迹筛选模块生成候选轨迹；候选轨迹由采样点组成；轨迹筛选模块逐一，计算采样点之间cost值，筛选出最佳路径数据，传送给轨迹优化模块；轨迹优化模块得到最优平滑曲线，传送给执行系统；执行系统控制车辆沿目标轨迹进入end点。本发明降低了计算量提升了路径规划速度，保证了输出的实时性；规划路径曲率连续，安全性和可操作性较高；可以得到最优解。
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