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公开(公告)号：CN110632634A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910907858.9
申请日：2019-09-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航系统的最优数据融合方法，该方法包括以下步骤：构造INS/CNS/GNSS组合导航系统模型；在广义高阶CKF的时间更新阶段和量测更新阶段分别引入自适应渐消因子和最大相关熵准则进行INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部状态估计；根据最小方差原理和容积准则融合INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部估计得到全局最优状态估计。本发明可以同时抑制过程建模误差和非高斯量测噪声对状态估计的影响，提高弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航的自适应性和鲁棒性，获得全局最优的状态估计值。
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公开(公告)号：CN108482587B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201810139617.X
申请日：2018-02-09
Applicant: 东南大学
IPC: B63B27/16
Abstract: 本发明公开一种无人艇回收布放系统，包括设置在母船上的悬吊装置、设置在无人艇上的预固定装置和自锁连接装置；悬吊装置包括第一悬吊机构和第二悬吊机构；自锁连接装置包括悬吊在第二悬吊机构上的第一连接件和固定在无人艇上的第二连接件，第一连接件包括锥形凸台和定位槽，第二连接件设有与锥形凸台适配的锥形凹槽、与定位槽适配的定位销和摇杆定位机构。本发明还公开通过上述无人艇回收布放系统对无人艇回收进行回收的方法。本发明的水面无人艇回收布放方法操作简单方便，对工作人员的技能以及环境要求低，可实现待锁定装置的快速准确锁定，且解除锁定方法简单，通用性强。
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公开(公告)号：CN107464226B
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201710641822.1
申请日：2017-07-31
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于改进二维经验模态分解算法的图像去噪方法,首先，将待去噪图像经传统BEMD算法进行自适应分解得到各阶IMF后，对各个IMF的概率密度函数与待去噪图像概率密度函数之间的相似性进行测量，其次，根据相似性测量值区分出噪声主导模态函数与信号主导模态函数的边界索引值,然后，使用小波去噪算法对噪声主导模态函数进行降噪处理得到实际的图像噪声，接着，重构出与原图像具有相同信噪比的多幅图像后对其累加求平均、实现将噪声压缩到低阶IMF中，最后，使用BEMD‑DT对该平均图像进行去噪处理。通过本发明方法对图像进行去噪，取得效果均好于小波降噪以及传统BEMD等降噪方法的去噪效果。
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公开(公告)号：CN105424057B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201510725630.X
申请日：2015-10-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于改进LMD的光纤陀螺振动信号分析方法，属于惯性导航技术领域。本发明运用改进的LMD方法对振动信号进行了时频域分解，得到对应原信号中不同频率段的一系列谐波信号，最后通过消除由振动引起的光源波动噪声和陀螺漂移，重构得到去除振动噪声的输出信号。本发明中的改进LMD方法，采用三次样条插值来替换滑动平均方法，同时采用镜像延拓方法来改善可能存在的端点效应问题，对于分解的终止条件则引入了具有更快收敛速度的OC判定。对于分量信号，应用核主成分方法进行分析，使用能量占比方法分离反映振动影响的有效信号和噪声，最后完成光纤陀螺振动信号的有效分析。
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公开(公告)号：CN109141476A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811136759.7
申请日：2018-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种动态变形下传递对准过程中角速度解耦合方法。本发明的方法包括如下步骤：(1)轨迹发生器产生主惯导系统的姿态、速度和位置信息以及惯性器件的输出，用二阶马尔科夫模拟主惯导系统与子惯导系统之间的弯曲变形角和弯曲变形角速度(2)将动态变形分解为高频率、低幅值的振动变形和低频率、高幅值的弯曲变形，建立机翼动态变形下角速度模型；(3)推导出由主惯导系统与子惯导系统之间动态变形所引起的主惯导系统与子惯导系统之间的误差角度(4)推导出耦合误差角速度表达式并应用于传递对准角速度匹配过程中，提高传递对准的精度。本发明用于传递对准角速度匹配过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109141418A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811128089.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/20 , G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种过载环境下捷联惯导数据处理装置及其多源误差建模方法，捷联惯导数据处理装置包括捷联惯导组件模块和导航数据处理模块；多源误差建模方法包括建立飞行器的发动机推力模型，分析多种误差的来源，采用高阶高次误差分析，考虑外在发动机推力导致的弹性形变，及过载导致的加速度计及陀螺仪高阶误差，从而建立的多源非线性误差模型，提高了误差模型的准确性，从而有针对性地进行高精度的误差修正，提高导航定位精度，尤其适用于多种误差源影响下的捷联惯导系统，具有极强的普适性，为捷联惯导在飞行器工程化实现和应用方面提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN108955676A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810860281.6
申请日：2018-08-01
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G01C21/005 , G01C21/165 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种深海潜器导航系统和用于深海潜器状态切换的位置数据融合方法，属于水下导航定位技术领域。深海潜器根据不同工作需求可以进行高精度和低精度工作状态切换，状态信息可以直接传递给下一状态，但由于系统采用惯性导航解算，误差会不断累积。为解决误差累积问题，本发明建立自适应神经模糊系统(ANFIS)对GPS和INS数据进行融合，当深海潜器浮至水面接收GPS信号时，采用GPS数据和INS数据对ANFIS进行训练，建立INS解算位置与GPS定位之间的误差关系；当深海潜器潜入水下进行工作时，利用INS数据和ANFIS训练过的数据进行位置解算。ANFIS实现思路清晰，可以有效解决GPS信号在水下失锁的问题，大幅提升深海潜器导航系统在水下工作时的定位精度。
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公开(公告)号：CN108802782A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810477269.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法，该方法首先确定BDS三频组合载波相位双差和伪距双差观测模型，获取伪距和载波相位观测值；然后取不同的比例因子值，进行伪距观测量和载波相位观测量线性组合方式，得到窄巷、宽巷和超宽巷载波相位和伪距观测方程，以及电离层无关和几何无关模型下的载波相位和伪距观测方程，并利用惯导，得到INS观测方程；再联立各载波相位和伪距观测方程以及INS观测方程，利用加权最小二乘法进行求解得到整周模糊度的浮点解；最后利用LAMBDA求解整周模糊度的整数值。本方法引入惯导信息，利用方程的冗余求解，能够有效提高整周模糊度值的求解精度，适用于北斗卫星系统的高精度定位系统。
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公开(公告)号：CN105487091B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510847935.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公布了一种GNSS跟踪环路软件相关器设计及自适应智能跟踪方法，针对软件接收机在不同时段不同环境接收到不同强度GNSS卫星信号的情况，进行智能卫星导航工作模式切换、不同种类的跟踪环路软件相关器自适应智能匹配和智能导航定位。本发明无论在正常环境、高动态环境还是微弱卫星信号环境下，都能充分利用不同量化规则下跟踪环路软件相关器的特点，在跟踪准确度、计算复杂度和量化损失之间取得平衡，可有效实现城市交通、林荫路、隧道等多种环境下的无缝定位。
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公开(公告)号：CN107869960A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711171317.1
申请日：2017-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及飞机机翼变形测量领域，具体涉及一种飞机机翼变形测量装置、安装方法及测试方法，包括计算机、散斑成像系统与光纤陀螺惯导系统；散斑成像系统包括图像采集装置与散斑图案，散斑图案布置于机翼上，图像采集装置设于机尾，用于采集散斑图案的变形信息，并将变形信息传输至计算机；光纤陀螺惯导系统包括光纤陀螺仪，光纤陀螺仪有若干个，若干个光纤陀螺仪于机身与机翼对称分布，光纤陀螺仪通信连接于计算机，用于向计算机传输所测得数据信息；计算机集合散斑图案的变形信息与光纤陀螺仪测得数据信息实现确定机翼变形量。其能在动态环境下，实时高精度的测量机翼变形。
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