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公开(公告)号：CN108802782A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810477269.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法，该方法首先确定BDS三频组合载波相位双差和伪距双差观测模型，获取伪距和载波相位观测值；然后取不同的比例因子值，进行伪距观测量和载波相位观测量线性组合方式，得到窄巷、宽巷和超宽巷载波相位和伪距观测方程，以及电离层无关和几何无关模型下的载波相位和伪距观测方程，并利用惯导，得到INS观测方程；再联立各载波相位和伪距观测方程以及INS观测方程，利用加权最小二乘法进行求解得到整周模糊度的浮点解；最后利用LAMBDA求解整周模糊度的整数值。本方法引入惯导信息，利用方程的冗余求解，能够有效提高整周模糊度值的求解精度，适用于北斗卫星系统的高精度定位系统。
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公开(公告)号：CN108344413B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201810122739.8
申请日：2018-02-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种水下滑翔器导航系统，包括微机电系统惯性测量单元，全球卫星定位系统接收模块，电子罗盘，三轴磁力计，压力计，数字信号处理模块，所述微机电系统惯性测量单元集成了三轴加速度计和三轴陀螺仪，所述全球卫星定位系统接收模块用于系统在状态切换过程中对水下滑翔器的位置和姿态进行校正，并将校正融合后的数据传递给下一个工作状态，所述电子罗盘和三轴磁力计用来辅助微机电系统惯性测量单元进行航向信息的校正。本发明用于水下滑翔器不同精度要求下的自主导航，具有灵活性高，稳定性好，适应性强一系列优点，能够在兼顾功耗与精度的要求下准确有效地得到水下滑翔器的位姿信息。
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公开(公告)号：CN106199654B
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201610712542.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/28
Abstract: 本发明公开了一种卫星接收机快速冷启动方法，包括如下步骤：1、对卫星系统中的卫星按所在轨道进行分组；2、按照每个轨道内卫星可见的统计结果对卫星分组进行排序，得到轨道优先顺序；3、对每个卫星分组内的卫星按照可见概率排序，得到卫星优先级；4、在同一卫星分组内，计算任意两个卫星的相关度；5、按照轨道优先顺序依次对每一个轨道的卫星进行捕获；同一轨道内的卫星按照卫星优先级进行捕获，当捕获到一个卫星时，对捕获到的卫星进行相关度优选并结束本轨道卫星的捕获；6、对所有轨道捕获完毕，输出所有捕获到的卫星，冷启动结束。该方法对高频可见卫星进行优先捕获，提高了接收机确定位置信息的速度。
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公开(公告)号：CN107576974B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710686470.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，应用于全球卫星导航系统中多路径误差的消除。首先利用卫星观测值得到双差伪距的残差值，作为待处理信号；利用小波变换对待处理信号进行多尺度分析，从中提取出待处理的多路径信号；然后使用FIR滤波器对待处理的多路径信号进行过滤，得到最终的多路径误差信号。其中，小波变换中的阈值函数采用自定义的半软阈值函数，并且采用自适应法搜索阈值点。本发明方法计算量小，计算速度快，可实施性强。还可根据不同实验环境自适应调节，以达到最好的抑制多路径误差的效果。
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公开(公告)号：CN107656300A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710695052.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合系统及方法，系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块和组合导航模块。方法包括如下步骤：北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化；进入超紧组合模式，估计出I、Q信息IINS、QINS；北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量；对惯性导航系统进行校正；估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位，分别反馈到载波NCO和码NCO，形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性，改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106199654A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610712542.0
申请日：2016-08-23
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/28
CPC classification number: G01S19/28
Abstract: 本发明公开了一种卫星接收机快速冷启动方法，包括如下步骤：1、对卫星系统中的卫星按所在轨道进行分组；2、按照每个轨道内卫星可见的统计结果对卫星分组进行排序，得到轨道优先顺序；3、对每个卫星分组内的卫星按照可见概率排序，得到卫星优先级；4、在同一卫星分组内，计算任意两个卫星的相关度；5、按照轨道优先顺序依次对每一个轨道的卫星进行捕获；同一轨道内的卫星按照卫星优先级进行捕获，当捕获到一个卫星时，对捕获到的卫星进行相关度优选并结束本轨道卫星的捕获；6、对所有轨道捕获完毕，输出所有捕获到的卫星，冷启动结束。该方法对高频可见卫星进行优先捕获，提高了接收机确定位置信息的速度。
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公开(公告)号：CN108802782B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201810477269.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种惯导辅助的北斗三频载波相位整周模糊度求解方法，该方法首先确定BDS三频组合载波相位双差和伪距双差观测模型，获取伪距和载波相位观测值；然后取不同的比例因子值，进行伪距观测量和载波相位观测量线性组合方式，得到窄巷、宽巷和超宽巷载波相位和伪距观测方程，以及电离层无关和几何无关模型下的载波相位和伪距观测方程，并利用惯导，得到INS观测方程；再联立各载波相位和伪距观测方程以及INS观测方程，利用加权最小二乘法进行求解得到整周模糊度的浮点解；最后利用LAMBDA求解整周模糊度的整数值。本方法引入惯导信息，利用方程的冗余求解，能够有效提高整周模糊度值的求解精度，适用于北斗卫星系统的高精度定位系统。
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公开(公告)号：CN109212573A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811201862.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市峡谷环境下用于测绘车辆的定位系统及方法。系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块、矢量跟踪模块、移动通信网络定位模块和组合导航模块。方法包括如下步骤：首次定位后与初始化；进入卫星/惯性深耦合模式，根据最大似然估计得到伪距和伪距率误差；与惯性导航模块的估计结果的差值作为EKF的观测量；对惯性导航模块进行校正；估计卫星信号多普勒频率和码相位。卫星持续失锁时间过长时使用移动通信网络辅助定位，实现多源导航信息下系统结构及工作模式的智能切换。本发明可以改善复杂城市环境下测绘车辆在微弱信号、动态多径、强干扰条件下的持续高精度定位性能，提高了系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN107656300B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710695052.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合方法，包括如下步骤：北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化；进入超紧组合模式，估计出I、Q信息IINS、QINS；北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量；对惯性导航系统进行校正；估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位，分别反馈到载波NCO和码NCO，形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性，改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN109212573B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201811201862.5
申请日：2018-10-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种城市峡谷环境下用于测绘车辆的定位系统及方法。系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块、矢量跟踪模块、移动通信网络定位模块和组合导航模块。方法包括如下步骤：首次定位后与初始化；进入卫星/惯性深耦合模式，根据最大似然估计得到伪距和伪距率误差；与惯性导航模块的估计结果的差值作为EKF的观测量；对惯性导航模块进行校正；估计卫星信号多普勒频率和码相位。卫星持续失锁时间过长时使用移动通信网络辅助定位，实现多源导航信息下系统结构及工作模式的智能切换。本发明可以改善复杂城市环境下测绘车辆在微弱信号、动态多径、强干扰条件下的持续高精度定位性能，提高了系统的可靠性。
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