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公开(公告)号：CN110849358B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201911088318.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种阵列天线相位中心的测量装置、测量方法及安装方法。包括FBG传感系统、高精度惯性器件、低精度惯性器件、相控阵列天线与DPCS导航计算机；所述FBG传感系统包括均匀布置在两侧机翼蒙皮表面的FBG传感器阵列；所述高精度惯性器件布置于机舱内部；所述低精度惯性器件包括两个，对称布置于机翼两端处；所述相控阵列天线均匀对称布置在机翼两侧；所述DPCS导航计算机用于解算高精度惯性器件和低精度惯性器件的位姿信息。其能在动态环境下，实时高精度的获取阵列天线相位中心的位姿变化情况，成本低，可靠性高。
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公开(公告)号：CN115097508A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210684591.3
申请日：2022-06-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种带有多径误差估计器的卫星/惯性深耦合方法，应用于全球卫星导航系统与惯性导航系统在城市峡谷环境下的组合导航问题和动态短延迟多径问题。首先初始化各项参数；进行相关运算和相干积分；使用相干积分结果计算多径误差和多径误差累积均值；对伪距量测进行校正并进行定位解算；使用卫星/惯性组合后的位置速度信息构建视距矢量并估计真实伪距；使用卡尔曼滤波估计伪距未建模误差；预测码相位，构建闭环反馈环路；将滤波状态值位置分量重置为零，重复上述步骤直到所有采样数据处理完毕。本方法可实施性强，可以提高卫星接收机跟踪环路的跟踪精度和鲁棒性，降低多径误差持续传递的风险，从而提高定位信息的精度和可用性。
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公开(公告)号：CN110045408A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910338756.X
申请日：2019-04-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于码相位近似的卫星/惯性深耦合方法，首先利用惯性导航系统输出的位置、速度信息，对卫星即时支路的相干累加结果进行预测；然后以卫星通道实际的和惯性导航系统预测的相干累加结果作为基本观测信息，采用码相位近似的方法构建观测方程；通过对观测方程进行线性化，将其表示为位置和速度误差的线性函数，并利用卡尔曼滤波进行参数估计；最后对惯性导航系统的误差进行校正，并构建卫星跟踪环路的反馈量。本发明采用码相位近似和泰勒展开的方法，在不引入更多观测信息的情况下还保留了观测方程的二阶精度，能有效提升定位精度和码跟踪环鲁棒性，适用于微弱信号、高动态等易出现卫星失锁场景下的高精度定位系统。
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公开(公告)号：CN110045408B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201910338756.X
申请日：2019-04-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于码相位近似的卫星/惯性深耦合方法，首先利用惯性导航系统输出的位置、速度信息，对卫星即时支路的相干累加结果进行预测；然后以卫星通道实际的和惯性导航系统预测的相干累加结果作为基本观测信息，采用码相位近似的方法构建观测方程；通过对观测方程进行线性化，将其表示为位置和速度误差的线性函数，并利用卡尔曼滤波进行参数估计；最后对惯性导航系统的误差进行校正，并构建卫星跟踪环路的反馈量。本发明采用码相位近似和泰勒展开的方法，在不引入更多观测信息的情况下还保留了观测方程的二阶精度，能有效提升定位精度和码跟踪环鲁棒性，适用于微弱信号、高动态等易出现卫星失锁场景下的高精度定位系统。
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公开(公告)号：CN110881011B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201911099764.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应载波参数闭环迭代估计方法，应用于全球卫星导航系统中载波多普勒频率和载波相位的估计。首先设置本地载波参数初值，包括多普勒频移初值和载波相位初值；然后生成本地载波信号，并对本地载波信号与接收到的卫星信号进行相干积分和非相干积分，结果作为代价函数；调整本地载波多普勒频移的取值，直到代价函数达到最大；计算载波相位并利用此时的载波参数计算下一数据处理周期的载波参数初值；重复上述过程直到所有采样数据处理完毕。其中调整本地载波多普勒频移的取值采用阻尼系数和信任域进行计算并实现自适应切换。本方法收敛速度快，可实施性强，还可以根据不同实验环境自适应调节，以提高载波参数估计精度和速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107643534B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710811405.7
申请日：2017-09-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS/INS深组合导航的双速率卡尔曼滤波方法，包括以下步骤：1根据载体的初始位置、速率和姿态信息构建状态方程，初始化卡尔曼滤波的参数；2进行M步步长的状态预测更新，得到先验状态量的预测值3对先验状态量进行修正，得到后验状态量的预测值4对状态量的误差和系统误差协方差矩阵进行自适应更新，并用后验状态量预测值对惯性导航结果进行补偿，得到载体位置、速度与姿态信息；5补偿完成后更新该方法可以在GNSS/INS深组合导航的数据融合算法过程中，降低因GNSS卫星数据更新频率低或卫星数据失锁导致的截断误差；同时解决因INS数据与GNSS数据不同步导致的导航定位误差。
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公开(公告)号：CN107576974B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710686470.1
申请日：2017-08-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于自适应半软阈值小波变换的多路径误差提取方法，应用于全球卫星导航系统中多路径误差的消除。首先利用卫星观测值得到双差伪距的残差值，作为待处理信号；利用小波变换对待处理信号进行多尺度分析，从中提取出待处理的多路径信号；然后使用FIR滤波器对待处理的多路径信号进行过滤，得到最终的多路径误差信号。其中，小波变换中的阈值函数采用自定义的半软阈值函数，并且采用自适应法搜索阈值点。本发明方法计算量小，计算速度快，可实施性强。还可根据不同实验环境自适应调节，以达到最好的抑制多路径误差的效果。
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公开(公告)号：CN107656300A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710695052.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合系统及方法，系统包括有源卫星天线模块、卫星射频接收模块、卫星基带处理模块、惯性导航模块和组合导航模块。方法包括如下步骤：北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化；进入超紧组合模式，估计出I、Q信息IINS、QINS；北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量；对惯性导航系统进行校正；估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位，分别反馈到载波NCO和码NCO，形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性，改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114384560A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210067628.8
申请日：2022-01-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种基于TVF－EMD－SVD的GNSS多径信号抑制方法，首先将含有多径效应的GNSS信号进行时变滤波经验模态分解，分解得到m个本征模态函数分量，多径信号往往集中在低频的本征模态函数分量中，利用分解得到的m个本征模态函数分量构造时频矩阵，通过对IMF分量构建的时频矩阵进行奇异值分解，将多径信号的各频率成分分解到不同的时频子空间中，然后，计算各时频子空间自相关函数与原信号自相关函数的相关系数，选择相关系数大于等于0.5的时频子空间进行信号重构，从而实现对多径信号的抑制。本发明能够避免EMD在分解时出现的模态混叠情况，同时对于SVD降噪时不能准确选取重构阶次的问题，引入自相关函数和自相关系数，来帮助SVD进行准确的重构阶次选择。
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公开(公告)号：CN107656300B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710695052.9
申请日：2017-08-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于北斗/GPS双模软件接收机的卫星/惯性超紧组合方法，包括如下步骤：北斗/GPS双模软件接收机完成首次定位后对惯性导航系统进行初始化；进入超紧组合模式，估计出I、Q信息IINS、QINS；北斗/GPS双模软件接收机得到的I、Q信息与IINS、QINS的差值作为EKF的观测量；对惯性导航系统进行校正；估计出卫星信号的载波多普勒频率和伪码码相位，分别反馈到载波NCO和码NCO，形成闭环回路。本发明可以改善卫星/惯性组合导航系统的定位精度、提高系统的鲁棒性，改善卫星接收机在高动态、微弱信号、强干扰条件下的跟踪性能。
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