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公开(公告)号：CN109253727B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810650040.9
申请日：2018-06-22
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于改进迭代容积粒子滤波算法的定位方法，该方法首先产生由多个粒子组成的粒子集，然后基于在已知环境中观测到一个或多个路标来对粒子集进行多次迭代更新，每次迭代过程进行多次状态均值的更新，但状态协方差只在对一个路标的最后一次迭代后更新一次，最后基于得到的经更新的状态均值估计值和状态协方差估计值来完成每个粒子的重要性采样，并实现所述移动机器人的定位。该算法利用容积数值积分原则估计出高斯先验的非线性转移密度，使得粒子集较为集中的分布于观测似然函数的尾部，克服了传统粒子滤波定位算法中粒子集退化的问题，使用较少的粒子即可实现对移动机器人高精度高效率的定姿、定位。
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公开(公告)号：CN112683271A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011495862.8
申请日：2020-12-17
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑可观测性的水域观测平台的组合定位方法。水域观测平台在复杂水域场景中，容易受到外界干扰影响，其导航信息无法与所建立的动力学模型匹配上，导致定位精度、可靠性下降。本发明建立了18维系统状态量的水域观平台导航状态误差方程以及测速信息、深度信息的量测方程，在导航滤波过程中分析可观测性的特征向量和特征值，判断由多传感器融合算法所得到的结果真实反映导航系统状态的程度。其次，根据可观测性特征值设计自适应算法提高动力学模型和观测平台运动学过程的匹配度。同时，为抑制不可观测状态对滤波器的反馈污染，设计主动降维滤波。最终以期解决水域观测平台导航系统定位精度下降的问题，提高观测平台的作业效率。
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公开(公告)号：CN110015424A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910283305.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种具备定位跟踪及识别功能的空投装置及其使用方法，包括降落伞和空投箱，其特征在于：所述空投箱包括下壳体和上盖，所述上盖上设置有锁孔结构，所述下壳体上设置有与锁孔结构相配合用于开闭锁的人脸识别模块，所述上盖上设置有用于传递空投箱状态信号给指挥部的控制系统模块，所述控制系统模块包括报警模块和导航系统模块，所述导航系统模块包括ARM处理器、通信模块、定位模块、电池组模块和开关信号采集模块。本发明通过控制系统模块实现了对于空投箱的定位跟踪，借助多层缓冲装置的作用，实现了平稳着陆，空投箱具备高防盗性能并且可通过定位跟踪快速找回空投箱，实现空投箱的高回收率和利用率。
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公开(公告)号：CN109237229A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811127839.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种便携式机翼自适应支撑装置，包括底板、支撑杆、底座和卡位机构，所述底座通过支撑杆悬立于底板上方，卡位机构固定于底座上，所述卡位机构侧边具有扇形防护栏，利用底座内侧设有环槽轨道和滑动柱，滑动柱在环槽轨道内自由运动，所述卡位机构分为左右两瓣，通过滑动柱固定于底座上，所述左右两瓣卡位机构之间通过伸缩杆连接并向两侧伸展，伸展后的两瓣卡位机构在滑动柱自由运动的带动下，形成不规则的四边形放置区域，以适应机翼模型的放置支撑，降低应力集中，避免变形过大，实现自适应加紧、固定、支撑功能。
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公开(公告)号：CN108663179A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810540671.5
申请日：2018-05-30
Applicant: 东南大学
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明的一种基于机载分布式实验装置的旋转支撑基座，包括台架(1)、基座(3)、旋转连接件(5)、轮辐式连接件(6)；在台架(1)上放置基石(2)，基座(3)固定于基石(2)上，旋转连接件(5)与基座(3)上部分相连接，轮辐式连接件(6)安装于旋转连接件(5)上方并通过键固定，轮辐式连接件(6)上设置有左侧机翼(7)和右侧机翼(8)，长形固定板(9)压在左侧机翼(7)和右侧机翼(8)的根部，由长形固定板(9)与轮辐式连接件(6)实现对机翼的固定。能在实验状态下，保证实验装置的平稳性，并可根据实际需要调试方向旋转角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114018256B
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202111296013.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种光纤/MEMS双模式惯性基导航硬件系统装置，包括外壳、支撑骨架和环式一体固定架；外壳呈侧面、顶面开窗的且带有散热槽的中空的罩壳式长方体部件；支撑骨架包括支撑底座、防水台、自所述防水台向上延伸的镂空支撑框架；镂空支撑框架上部具有装配支撑平面；环式一体固定架装配于装配支撑平面上形成上容置室；镂空支撑框架内部中空腔与环式一体固定架包围的空间作为下容置室，下容置室用于装配光纤惯性组件，上容置室用于装配MEMS惯性组件、导航控制模块、电源模块。这样避免了不同元器件间的电磁干扰，并且，外壳散热槽的大面积覆盖和骨架的大面积镂空避免了因局部温度过高、内部热不均匀性对惯性传感器测量精度造成的影响。
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公开(公告)号：CN109141418B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201811128089.4
申请日：2018-09-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种过载环境下捷联惯导数据处理装置及其多源误差建模方法，捷联惯导数据处理装置包括捷联惯导组件模块和导航数据处理模块；多源误差建模方法包括建立飞行器的发动机推力模型，分析多种误差的来源，采用高阶高次误差分析，考虑外在发动机推力导致的弹性形变，及过载导致的加速度计及陀螺仪高阶误差，从而建立的多源非线性误差模型，提高了误差模型的准确性，从而有针对性地进行高精度的误差修正，提高导航定位精度，尤其适用于多种误差源影响下的捷联惯导系统，具有极强的普适性，为捷联惯导在飞行器工程化实现和应用方面提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN110260852B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910565512.5
申请日：2019-06-26
Applicant: 东南大学
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种骨架装置及具有该骨架装置的光纤陀螺惯性器件，该骨架装置设置有环式固定支撑件和中空且上端开口的镂空框架，通过环式固定支撑件将镂空框架的中空内腔分隔成光纤陀螺仪容置腔和电源组件容置腔，为光纤陀螺仪和电源组件提供合理的装配空间，避免空间布局的浪费。并在镂空框架的各个侧壁镂空开设散热孔，提供了足够的散热空间，光纤陀螺仪和电源组件工作散发的热量可以在侧壁和顶部的开孔处自由流动，避免因局部热量过高对测量精度产生影响，从而使得装配有该骨架装置的光纤陀螺惯性器件具有较高的可靠性和环境适应性。
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公开(公告)号：CN112393862A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011009223.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及飞机机翼变形测量领域，具体涉及基于FBG及全站仪的机翼形变测量装置及高精度拟合方法，包括表贴式FBG传感器阵列、全站仪、机翼、解调仪、光纤传感器连接件；表贴式FBG传感器阵列布置在机翼蒙皮表面若干条，全站仪1个；解调仪1个，光纤传感器连接件若干个，光纤传感器用于连接解调仪和表贴式FBG传感器阵列。该装置及方法使用器件尺寸小、重量轻、布置个数少，对大尺寸机翼不会产生附加载荷影响，测量精确。
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公开(公告)号：CN112100735A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010768321.1
申请日：2020-08-03
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/23 , G06F113/28 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于机翼形变的机载IMU高精度参考基准获取方法，包括以下步骤：建立有限元模型，进行地面共振实验，然后设计FBG传感器的布局，接着测量数据确定机翼上各点空间坐标，最后确定参考基准。本发明实现一种基于FEM技术及FBG传感技术的为机载IMU提供参考基准的应用，可实现快速确定IMU的参考基准，通用性强。
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