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公开(公告)号：CN109434815B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811424835.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法，机器人包括一个头部模块、多个连接模块以及一个尾部模块，各个模块之间通过销轴固定连接；所述的头部模块为内部中空结构，用于安装蛇形机器人的控制单元。所述的连接模块包含外框、两个微型伺服电机、同步齿轮、两个关节连接扭簧、连接轴以及被动轮。微型伺服电机通过一个CPG振荡器控制，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，CPG振荡器输出信号，控制伺服电机动作，实现轨迹以及刚度的控制。
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公开(公告)号：CN113103234A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110404231.9
申请日：2021-04-15
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁吸附的多拉线传感器位置测量系统，包含固定支架、拉线传感器固定支架、磁吸装置，拉线传感器安装在拉线传感器固定支架上，与固定板成45度角。磁吸装置包含半球形磁铁装置，四个锥形吸附装置、推力轴承、旋转轴承以及转接基座。半球形磁铁装置能够根据拉线传感器的预紧力而调整自身姿态。拉线传感器的线端固定在锥形吸附装置的顶侧孔内，锥形吸附装置的底侧吸附面与半球形磁铁装置的球面相同，保证两个表面之间的完全贴合，有效降低连接处造成的测量误差。本发明能够实现工业机器人的高精度位置数据测量，系统成本较低，提出的磁吸附连接机构简单易用，能够保证测量精度。
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公开(公告)号：CN103942937B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410005460.3
申请日：2014-01-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种模块化自重构机器人的通信装置及其通信方法，所述系统包括若干功能模块，每个功能模块的各侧边设有侧边无线收发器并且各侧边的侧边无线收发器之间信号范围互不覆盖，功能模块还设有控制终端无线收发器和微控制器；侧边无线收发器与控制终端无线收发器采用不同工作频率。功能模块通过侧边连接，连接侧边的侧边无线收发器信号范围互相覆盖；若干功能模块的控制终端无线收发器有且只有一个处于工作状态。既能够实现模块化自重构机器人无线且远距离通信，又能够实现模块化自重构机器人的联体构型识别；同时对于整个模块化自重构机器人的控制通信与对各功能模块的控制通信互不干扰。
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公开(公告)号：CN103264389B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN103010327B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102416626B
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201110416292.3
申请日：2011-12-13
Applicant: 东南大学
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 一种模块化自重构机器人的单元模块，设有前臂、后臂以及位于前、后臂之间的中框，前、后臂均包括外框、内框，内框置于外框内，内框两侧壁与对应的外框两侧壁铰支点连接，构成两个俯仰关节，内框设有电机，电机输出轴通过齿轮与中框的齿轮啮合传动，构成两个轴向旋转关节，中框内设有电机，电机输出轴通过齿轮与设置的中心轴上的齿轮啮合传动，中心轴两端伸出中框并设有固定盘，构成纵向旋转关节。单元模块可实现多种步态组合，保证机器人系统运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN103264389A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310178995.6
申请日：2013-05-14
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种用于构建模块化自重构机器人的单元模块，包含机身、俯仰关节、对接装置和运动轮装置。其中：机身整体为六面体结构，包括上外壳部分和下外壳部分，主电路板和三个驱动电机安装固定在机身外壳内壁；俯仰关节是将舵机固定在左、右舵机固定框上构成U形舵机关节，并通过舵盘和轴承实现与机身连接；对接装置包括主动对接机构和被动对接机构，主动对接机构通过步进电机驱动齿轮旋转钩旋转，被动对接机构为带槽板，与机身被动对接面安装固定；运动轮装置包括三个独立同构的全向轮运动机构，三者与机身固定且呈正三角形分布，并通过直流电机驱动。本发明的单元模块运动能力强，可实现单体的全向运动，单元模块对接面多，方便模块间对接。
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公开(公告)号：CN102556193B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201210003779.3
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。
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公开(公告)号：CN103010327A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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公开(公告)号：CN102556193A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210003779.3
申请日：2012-01-09
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种连续跳跃的弹跳机器人，包括机架、弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池，机架用于安装固定弹跳机构、调节机构、传感控制模块和电池；弹跳机构实现弹跳机器人的站立和弹跳；调节机构用于弹跳机器人落地跌倒后自复位和起跳方向及角度的调节；传感控制模块感知弹跳机器人的姿态、朝向以及弹跳机构中凸轮和调节机构中杆腿的转动位置，控制弹跳机器人的动作并与远程远程终端无线通信，上传传感器数据和接收远程终端的命令，同时显示弹跳机器人的工作状态；电池为弹跳机器人提供电能。
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