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公开(公告)号：CN103219779A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310174231.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种传感网节点无线充电方法，传感网节点电量过低则向终端控制单元发送充电请求，终端控制单元接到充电请求后向四旋翼移动充电单元发送充电指令，四旋翼移动充电单元接收到充电指令后首先进行自身电量检测，电量不足则终端控制单元对其充电直到电量充足，四旋翼移动充电单元电量充足则根据充电指令包含的坐标位置，飞向目标节点停于节点停机架对节点充电，传感网节点检测到节点电量充足或四旋翼移动充电单元检测到自身电量不足则停止充电，四旋翼移动充电单元返回终端停机架充电。本发明的无线充电方法自主控制能力强，解决了复杂环境中传感网节点的电能补充问题。
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公开(公告)号：CN103010327B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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公开(公告)号：CN103010327A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210562487.3
申请日：2012-12-21
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种单电机驱动可爬行的弹跳机器人，由机架、电源模块、传感装置、控制装置、驱动机构、弹跳机构和爬行机构组成，机架用于安装其它机构和装置；电源装置为驱动机构和控制装置提供能量；传感装置用于感知机器人的姿态、前方是否有障碍物以及驱动杆转动的角度位置；控制装置完成机器人的控制、数据远程传输、传感器数据采集保存；驱动机构使用一个电机的正反转驱动机器人完成爬行和弹跳运动；弹跳机构设计了一种具有急回特性的圆柱凸轮能够实现弹跳运动能量的慢速储能和快速释放，从而实现弹跳运动；爬行机构设计了一种圆盘凸轮配合十字交叉的两个驱动杆，能够实现一个电机驱动四条腿的摆动而实现爬行运动。
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公开(公告)号：CN103219779B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201310174231.X
申请日：2013-05-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种传感网节点无线充电方法，传感网节点电量过低则向终端控制单元发送充电请求，终端控制单元接到充电请求后向四旋翼移动充电单元发送充电指令，四旋翼移动充电单元接收到充电指令后首先进行自身电量检测，电量不足则终端控制单元对其充电直到电量充足，四旋翼移动充电单元电量充足则根据充电指令包含的坐标位置，飞向目标节点停于节点停机架对节点充电，传感网节点检测到节点电量充足或四旋翼移动充电单元检测到自身电量不足则停止充电，四旋翼移动充电单元返回终端停机架充电。本发明的无线充电方法自主控制能力强，解决了复杂环境中传感网节点的电能补充问题。
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