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公开(公告)号：CN116942469A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310886096.5
申请日：2023-07-19
Applicant: 东南大学成贤学院
Abstract: 本发明涉及康复器械技术领域，特别是涉及一种基于视觉和微控制器的康复机械手控制系统，其包括可穿戴式训练手套端、机械手端、PC端；患者穿戴训练手套，手套控制器控制传感器采集手指动作，通过无线通信模块将手指动作发送给机械手控制器，控制机械手跟随手指动作。PC端采集人手部图像，运用人工智能算法识别手部动作，通过无线通信模块将手部动作发送给机械手控制器，控制机械手复现患者的手部动作。训练手套端、机械手端和PC端之间通过无线通信模块组网，并将训练数据发送到PC端，供医生参考。本发明实现了手指弯曲和手部动作两种模式的康复训练，增加与患者进行互动并协助医生制定康复计划，提高康复训练的效果。
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公开(公告)号：CN116729869A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310713605.4
申请日：2023-06-16
Applicant: 东南大学成贤学院
Abstract: 本发明涉及药房取药技术领域，特别是涉及一种智慧药房取药系统及取药方法，包括可移动的取药机器人、PC机、药架、存储柜；取药信息码同步存储在PC机中；PC机发送取药信息码给取药机器人；取药机器人拆解信息码并沿着导航路径移动至指定药架处，取药机器人机械臂通过机器视觉的AI算法自主取药并放置在随机附带的药品盒内；取药完成后继续执行下一个取药信息码取下一种药品，直到取完处方上的所有药品，完成取药作业后导航至药品存储柜，将药品放到存储柜中，并发送取药码给患者，等待患者自助取药。本发明通过SLAM建图和导航算法能够到达药房的各个位置，机械臂检取药品自主取药。通过机器视觉的AI识别算法提高识别准确率；解放药剂师的体力劳动。
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公开(公告)号：CN102862677A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210346696.4
申请日：2012-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种双翼式微型仿生扑翼机，包括驱动机构、双扑翼机构、尾翼机构及主臂，驱动机构连接在主臂的正前端，双扑翼机构位于主臂的正上方，尾翼机构连接在主臂的正后端。驱动机构包括菱形支架、微型直流电机、齿轮减速机构和两个曲柄连杆机构，双扑翼机构包括两个对称扑翼架、四根扑翼安装杆和上下两层扑翼，尾翼机构包含电磁舵、尾翼和摆翼。微型直流电机通过齿轮减速机构和曲柄连杆机构拉动两个扑翼架上下运动，实现仿生扑翼。尾翼机构中的电磁舵通过改变电流方向来控制摆翼左右摆动，从而控制扑翼机的飞行方向。
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公开(公告)号：CN102769973A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201210245310.0
申请日：2012-07-16
Applicant: 东南大学
CPC classification number: Y02B20/42
Abstract: 一种光控自治路灯系统及其控制方法，所述路灯系统由路灯节点、网关和监控中心组成；路灯节点由节点盒、控制电路板、ZigBee无线收发模块、ZigBee天线和5个光照传感器组成；网关和备用网关都是由安装盒、控制电路板、GPRS无线收发模块、GPRS天线、ZigBee无线收发模块和ZigBee天线组成。另外还设有备用网关。本发明将路灯节点光照传感器的光照信息在路灯节点和整个系统两个层面融合，结合物联网和群体决策方法，实现路灯系统的自治、稳定控制，提升了光控路灯的抗干扰能力，减少了各路灯之间开关灯的不一致性，增强了光照控制的实用价值和智能性。网关和备份网关故障时切换工作保证了系统的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102642576A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210115899.2
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 一种具有滚动和爬行步态的单链式模块化自重构机器人，由至少一个单元模块构成，所述单元模块包括依次连接的前臂、伸缩臂和后臂；具有两个俯仰关节、两个旋转关节以及一个伸缩关节，通过控制前后臂的翻转舵机与伸缩臂的伸缩电机相互间地配合实现蠕虫式运动，前后臂与伸缩臂之间设有旋转电机构成的旋转关节，且前后臂及伸缩臂外形均为圆形，通过控制旋转电机可以实现轮式机器人的运动方式，两端旋转电机的差分驱动也可以实现原地旋转、拐弯，本发明的模块化自重构机器人具备崎岖地形所需的蠕动式运动，还可以在平地上完成高效的轮式运动。
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公开(公告)号：CN102642575A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210114989.X
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种具有翻滚和弹跳功能的机器人，包括机架、翻滚机构、弹跳机构、传感模块、通信控制模块以及电源模块，机架为左右对称结构，翻转机构设置在机架左右两侧，弹跳机构设置在机架中部，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构和弹跳机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电。本发明提供一种具有翻滚和弹跳功能的机器人，该机器人既具有翻滚式机器人较好的适应不平整地形的性能，又具有弹跳机器人较高的翻越沟壑或障碍的性能。
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公开(公告)号：CN102642574A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201210114919.4
申请日：2012-04-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 一种直杆式翻滚机器人，该机器人包括机身、翻转机构、传感单元、通信控制单元和电源模块，机身为左右对称结构，翻转机构设置在机身两侧，传感单元、通信控制单元和电源模块设置在机身内，传感单元连接通信控制单元，通信控制单元的输出连接至翻转机构，电源模块向传感单元、通信控制单元和翻转机构供电，所述翻转机构分成左右对称、结构相同的两部分，分别包括驱动减速电机和直杆旋转臂，驱动减速电机驱动直杆旋转臂旋转，进而带动整个机器人翻转。本发明机器人采用翻滚运动形式，不存在传统移动机器人难以解决的倾覆问题，相比同体积大小的传统移动机器人，有更好的环境适应能力和越障能力，结构简单，便于模块化、小型化，更适用于星球探测。
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公开(公告)号：CN102614068A
公开(公告)日：2012-08-01
申请号：CN201210063267.6
申请日：2012-03-12
Applicant: 东南大学
IPC: A61H3/06
Abstract: 一种辅助视障人员行走的伴随机器人系统,包括设置在视障人员腰部的振动触觉腰带和位于视障人员前后左右的四个履带式机器人，四个履带式机器人与振动触觉腰带通过自组网构成无线传感器网络，每个履带式机器人包括车体和控制模块，控制模块包括超声波测距传感器、激光测距传感器、运动控制模块、无线通信模块、中央处理模块及电源，激光测距传感器及超声波测距传感器分别设置于车体的前后端，输出均连接中央处理模块，中央处理模块的输出连接运动控制模块，中央处理模块的输出还双向连接无线通信模块，振动触觉腰带包括腰带本体以及置于其内的纽扣振动电机、电源模块和ZigBee无线通信及处理模块。
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公开(公告)号：CN109434815A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811424835.4
申请日：2018-11-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于CPG模型的蛇形机器人及其关节轨迹/刚度控制方法，机器人包括一个头部模块、多个连接模块以及一个尾部模块，各个模块之间通过销轴固定连接；所述的头部模块为内部中空结构，用于安装蛇形机器人的控制单元。所述的连接模块包含外框、两个微型伺服电机、同步齿轮、两个关节连接扭簧、连接轴以及被动轮。微型伺服电机通过一个CPG振荡器控制，各CPG振荡器共同耦合而成整个CPG网络，CPG振荡器输出信号，控制伺服电机动作，实现轨迹以及刚度的控制。
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