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公开(公告)号：CN117501984A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311730395.6
申请日：2023-12-15
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本发明公开一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统，属于核桃采收技术领域。所述确定方法包括：获取核桃树的点云数据；对所述点云数据进行识别，确定核桃树的树干在激光雷达坐标下的位姿及所述树干的直径；根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移；根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率。本发明实施例基于核桃树的点云数据进行树干的自动识别，以确定树干的位姿和直径，进而自动确定控制参数，实现了控制参数的自动确定，无需人工手动控制，提高了采收效率和采净率。
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公开(公告)号：CN117406718A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311281353.9
申请日：2023-10-07
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种适用于制动式转向履带车的路径跟踪控制方法及系统，涉及履带式车辆的控制领域；该方法包括：建立制动式转向履带车的运动学模型；基于运动学模型，确定转弯半径和PWM占空比的关系式；获取制动式转向履带车的预设路径；在预设路径上设置多个跟踪点；根据多个跟踪点，对预设路径进行分割，得到多个预设子路径；获得每段预设子路径的转弯半径；将每段预设子路径的转弯半径输入至转弯半径和PWM占空比的关系式，确定每段预设子路径的PWM占空比；根据每段预设子路径的PWM占空比转弯半径控制制动式转向履带车。本发明通过跟踪控制算法实现对路径的精准跟随，可以保证操作人员的安全，且提高了车辆在田间作业的效率和质量。
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公开(公告)号：CN114731882B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210323109.3
申请日：2022-03-30
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明公开了一种捆树机构，其包括能够相对开合的第一座体与第二座体；第一座体与第二座体均为圆弧形，两者上分别固定有第一导轨与第二导轨；第一座体与第二座体相对闭合时，第一导轨与第二导轨合并成圆环形导轨；捆树机构还包括绳索牵引机构，绳索牵引机构包括能够沿着圆环形导轨运动的滑座，滑座上安装有放绳机构；还包括用于驱动滑座运动的驱动机构；绳索牵引机构还包括连接滑座的配重件；驱动机构安装在第一座体上；当滑座运动至第一导轨上时，驱动机构驱动滑座运动以赋予绳索牵引机构动能；当滑座运动至第二座体上时，配重件的惯性动能驱动滑座沿着第二导轨运动。相比于现有技术，本发明的捆树机构可靠性高，对位置控制精度要求低。
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公开(公告)号：CN109197113B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN201811341597.0
申请日：2018-11-12
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D34/685 , A01D34/74 , A01D34/82
Abstract: 本技术涉及林业机械领域，提供一种自走式底盘可升降割草机；这种可远程操控的自走式底盘可升降割草机由发电机组件中的发动机集中提供机械动力，由发电机组件中的发电机集中提供电源；行走装置的机械动力经电控变速传动箱分流后并由两个转速电磁离合器分别控制、输出至相对应的行走主动轮轴以驱动主动轮；包括底盘，设置在底盘上、包括电控变速传动箱的行走装置、发电机组件，转动设置在底盘下面的双刀盘甩刀装置，设置在底盘和行走装置之间、用于调节底盘高度的底盘调节装置；还包括用于接受远程操控信号并与电控变速传动箱、至少包括液压缸和液压伺服系统的液压系统、发动机电连接的电器控制系统。
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公开(公告)号：CN114654490B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210467245.X
申请日：2022-04-29
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明提供一种结构简单、使用方便、能够把果实采摘下来的林果采摘机械手，能够实现无损采摘。它包括夹爪运动系统，夹爪运动系统包括夹爪、连杆、齿条、蜗轮、盖板、蜗杆；蜗杆的外周与三个蜗轮啮合，每个蜗轮转动设置在一个蜗轮轴上，每个蜗轮轴设置在一个盖板上；蜗杆转动设置在三个盖板的一体连接处；每个连杆分别与一个夹爪下端靠近蜗杆轴线的近轴部、一个蜗轮轴铰接；与每个蜗轮啮合的一齿条滑动设置在一个盖板上，夹爪为柔性夹爪或者非柔性夹爪，每个齿条上端与一个夹爪下端远离蜗杆轴线的远轴部连接；当蜗杆转动，三个蜗轮转动，驱动齿条向上移动时，三个夹爪的上部同时向中心线靠近同时向下移动，从而夹紧并摘取果实。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115937314B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202211661768.4
申请日：2022-12-23
Applicant: 南京林业大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/55 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种油茶果生长姿态检测方法，其步骤：使用双目相机获取油茶果的RGB图像和三维点云；标注出图像中每个果实的外接矩形框及对应的生长姿态类别，构建图像数据集；采用所述图像数据集训练基于深度学习目标检测方法的油茶果位置及姿态识别模型；使用训练好的模型计算图像中油茶果外接矩形框及其粗略的生长姿态表述；采用椭圆拟合算法和自适应阈值分割算法，在外接矩形框内精确提取果实区域，并获取对应三维子数据点集中代表果实的点集P；根据果实粗略生长姿态表述及所述点集P中的特征点计算精炼的果实生长姿态表述。该方法数据处理量小，步骤相对简单，检测效率高，且能够为实现低花苞损伤率的自动化油茶果采摘提供技术支持。
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公开(公告)号：CN108684322B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821738.2
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕、解耦式振动采摘装置，能够实现水平方向和竖直方向两个方向的振动，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）、机架（200）、板簧片（204）、竖直振动装置。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块进行前后伸缩，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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公开(公告)号：CN108684321B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN201810821737.8
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01D46/26
Abstract: 本专利提供一种用于林果采收的防缠绕振动采摘装置，包括：梳齿水平振动驱动电机（1）、齿轮箱（2）、联轴器（3）、轴（4）、销钉（5）、往返块（6）、弹簧（7）、轴承端盖（8）、梳齿（10）、滑块（11）、滑轨盖（12）、轴承（13）及圆筒（14）。本振动采摘装置采用四层六梳齿的技术方案，可以提高林果采净率。另外，圆筒上下各有一个滑轨盖，滑轨盖上面有6个凹槽并有6组气缸或油缸，这样可使6块滑块沿圆筒径向进行滑动，从而使得梳齿能够前后进行伸缩。在机器沿果树行向前移动的过程中，圆筒表面质点相对果树枝条静止，两者的有效结合可以防止枝条的缠绕。该装置可以降低果实损伤率以及提高采净率，有助于解决林果机械化采收的难题。
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公开(公告)号：CN116588364A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310429767.5
申请日：2023-04-20
Applicant: 南京林业大学
IPC: B64U20/87 , G01D21/00 , G01D11/30 , H04N7/18 , B64U10/13 , B64U50/19 , B64U50/23 , B64D47/00 , B64U101/30 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于林业碳汇项目的监测仪，包括支撑框架：监测结构，所述支撑框架的底端连接有监测结构，且监测结构包括第二电机，所述第二电机和支撑框架之间固定，所述第二电机的输出端连接有连接罩；捡拾结构，所述连接罩的内部设有捡拾结构，且捡拾结构包括嵌入内槽，所述嵌入内槽和连接罩之间固定；缓冲结构，所述连接罩底部的两侧设有缓冲结构，且缓冲结构包括嵌入槽，所述嵌入槽和连接罩之间固定。本发明通过巡航的方式对做出砍伐树木和乱扔垃圾的人类做出警告和处罚，外接电源启动扇叶板使得装置能够飞行移动，当监视到人类活动时出现不文明行为，装置会拍照记录并通过无线信号传回监视室。
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公开(公告)号：CN116548415A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310603117.8
申请日：2023-05-26
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本发明公开了一种农作物病虫害无人机作业农药喷洒装置，涉及无人机农药喷洒技术领域，包括：连接座，所述连接座为中空结构；连接组件，所述连接组件设置在连接座侧壁上；两个连接块，两个所述连接块均通过连接组件和连接座转动连接；限制组件，所述限制组件设置在连接座内，所述限制组件用于限制两个连接块和连接座之间发转动，本发明能够提高供液组件的输出压力，驱动传动组件工作，通过传动组件带动第二连通座旋转，使得第一连通座和第二连通座处于水平状态，进而扩大了喷洒范围，以使本喷洒装置能够根据种植地的实际情况，进行不同范围的农药喷洒工作，保证了农药喷洒工作的效率，同时避免了农药的浪费。
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