公开(公告)号：CN118104478A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410378777.5

申请日：2024-03-29

Applicant: 南京林业大学 ,  南京宏平林机高科技有限公司

Inventor： 茹煜 ,  孙俞泉 ,  周宏平 ,  张海锋 ,  范高鸣 ,  徐国鹏

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明公开一种林果采摘收集装置，包括底座、传送带单元、卷布机构、果实分类单元和收集单元；底座包括保持架，传送带单元和收集单元固接于保持架上，传送带单元包括多级传送带机构，用于对林果进行线性集运，卷布机构固接于传送带单元上，用于展开与收纳帆布而集运林果至传送带单元，果实分类单元固接于传送带单元的输出端，用于对收集到的林果中果实和树叶进行分类，收集单元包括收集盒，收集盒固接于果实分类单元的输出端，用于收集分类后的林果。本发明对目标树实现果实收集分类处理，降低人力投入，缩短作业时长，降低人工成本，提高采摘收集效率。

公开(公告)号：CN117356251A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311343420.5

申请日：2023-10-17

Applicant: 南京林业大学 ,  南京宏平林机高科技有限公司

Inventor： 茹煜 ,  范高鸣 ,  许林云 ,  张海锋 ,  周宏平 ,  王艳艳 ,  徐国鹏 ,  孙俞泉

IPC: A01D46/26 ,  A01D46/20 ,  A01D67/00 ,  A01D69/03

Abstract: 本发明公开一种柔性摇臂式核桃振动采收装置，涉及核桃采收设备技术领域，包括底盘单元，所述底盘单元上设有柔性架构单元；摇臂式夹持单元，其悬挂于所述柔性架构单元上，柔性架构单元能够提高摇臂式夹持单元的灵活性，所述摇臂式夹持单元一端能够夹持目标树干，且其夹持位置和力度能够调整；激振单元，其固定设置于所述摇臂式夹持单元一侧，用于通过所述摇臂式夹持单元向树干传递振动，且振动频率能够调节；液压控制单元，其包括液压控制系统，所述液压控制系统能够调整所述摇臂式夹持单元的夹持位置和力度。本发明提供的柔性摇臂式核桃振动采收装置，对目标树干的夹持位置和力度能够调整，对树干施加的振动频率能够调节，提高了采净率。

公开(公告)号：CN117501984A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311730395.6

申请日：2023-12-15

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 茹煜 ,  徐国鹏 ,  李秋洁 ,  丁莉 ,  张俊恒 ,  范高明 ,  孙俞泉 ,  周宏平

IPC: A01D46/26

Abstract: 本发明公开一种核桃树振动采收装置的控制参数确定方法及控制系统，属于核桃采收技术领域。所述确定方法包括：获取核桃树的点云数据；对所述点云数据进行识别，确定核桃树的树干在激光雷达坐标下的位姿及所述树干的直径；根据树干在激光雷达坐标下的位姿，确定振动臂移动至树干的纵向位移和横向位移；根据树干的直径确定振动臂的夹持力、振动时间和振动频率。本发明实施例基于核桃树的点云数据进行树干的自动识别，以确定树干的位姿和直径，进而自动确定控制参数，实现了控制参数的自动确定，无需人工手动控制，提高了采收效率和采净率。