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公开(公告)号：CN110757453B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910954129.9
申请日：2019-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法、装置及系统，其中，方法通过获取超冗余联动机械臂的结构信息，并根据结构信息建立空间双圆弧约束方程，根据该空间双圆弧约束方程分别建立机械臂第一约束方程和机械臂第二约束方程，再根据第一约束方程和第二约束方程建立用于表示超冗余联动机械臂的圆弧曲线的机械臂全局约束方程，对机械臂全局约束方程进行求解获得各个臂段的驱动关节角度后，根据该驱动关节角度驱动超冗余联动机械臂向规划轨迹运动；解决了现有技术中超冗余机械臂逆解的计算量大，从而降低了控制超冗余机械臂在规划路径上运动的效率，提供了一种高效的、可靠的超冗余联动机械臂的运动轨迹控制方法。
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公开(公告)号：CN110561421B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910733315.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了机械臂间接拖动示教方法及装置。涉及机器人控制领域，其中，方法通过在示教平面进行多次平面示教得到示教平面轨迹，对示教平面轨迹执行动态运动单元表达过程，选取新的轨迹起始点和轨迹目标点，根据动态运动单元表达过程对示教平面轨迹进行轨迹泛化，并结合接触力控制过程得到接触面的示教轨迹。通过动态运动单元表达结合接触力控制过程实现机械臂的平面示教学习和接触面上的示教轨迹生成，无需在接触面上进行拖动示教，同时实现接触力控制，解决了直接示教技术无法生成操作者无法到达的操作对象上示教轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN108247622B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201711492553.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明涉及七自由度模块化绳驱机械臂，其模块化关节包括驱动电机，驱动电机带动减速机构，所述减速机构的输出轴穿过绳轮的中间孔带动所述绳轮转动，还带动所述绳轮上方设置的第一轴承的轴承内圈；设置第二轴承与所述第一轴承的轴线平行，第一、第二轴承的轴承外圈固定法兰之间固定连接、外圈轴承座固定连接；所述绳轮与所述第二轴承的内圈轴承座之间缠绕有驱动绳索。本发明的模块化关节中，驱动电机带动绳轮以及第一轴承运动，绳轮上的驱动绳索带动第二轴承转动，结构简单合理，并且具有一定在载荷能力；将模块化关节按一定方式布局、连接，形成七自由度模块化绳驱机械臂，质量小，精度高，且提升机械臂转动时的安全性能。
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公开(公告)号：CN112476489A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011267484.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了基于自然特征的柔性机械臂同步测量方法，能够利用柔性机械臂上本身的边框、关节轴孔等位置的矩形和同心圆等自然特征测量柔性机械臂的臂形，从而计算柔性机械臂各个关节的转动角度，并且结合手眼相机对标定板位姿的解算重建柔性机械臂的空间臂形，而不需在柔性机械臂上添加二维码、标志球等标志物或关节编码器等测量装置。同时还提供了一套柔性机械臂视觉测量系统，用于开展柔性机械臂形状、关节角度测量及目标位姿测量，也可在任务开展前对视觉测量系统进行标定、对算法测量精度进行验证及对典型工况下的任务进行模拟。
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公开(公告)号：CN108247609B
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201711492154.7
申请日：2017-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变形的全向运动机器人，包含机架、行走组件和控制模块，行走组件与机架固接，控制模块固接在机架上，控制模块与行走组件电性连接；机架包括中心框架、立柱以及将行走组件和控制组件包裹在其内部的保护壳，保护壳与立柱固接，立柱与中心框架固接；行走组件为腿型多关节结构，腿型多关节结构与中心框架固接；控制模块驱动行走组件动作，行走组件处于不同的伸展状态与机架和保护壳形成可变形的全向运动机器人。通过在机架上设置腿型的行走组件以及控制模块，又在机架的外部设置保护壳，在控制模块，腿型的行走组件不同形态下与机架、保护壳形成一种结构简单的可变形的、适应能力强的全向运动功能机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112008706A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010903019.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种升降式绳索驱动柔性充电机器人，包括绳索驱动柔性臂，末端充电装置和升降机。其中，绳索驱动柔性臂完成充电任务的轨迹运动，末端充电装置完成充电口检测、插入充电接口和拔出充电接口任务，升降机完成带动索驱动柔性臂和末端充电装置的上下运动的任务。整个机器人在不工作时，可以完全放置在地下，当需要完成充电任务时，升降机升起到一定的高度，将绳索驱动柔性臂和末端充电装置升到地面以上，绳索驱动柔性臂带动末端充电装置完成充电任务。末端充电装置中有摄像头和力传感器等，能够实现目标检测和充电插拔力检测等，保障充电机器人顺利安全完成充电任务。
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公开(公告)号：CN111993398A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010809885.5
申请日：2020-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种用于闭环绳驱柔性机械臂的测试装置，包括驱动组件、张紧装置、前固定板、后固定板、被动绳索、主动绳索。驱动组件通过主动绳索与所述柔性机械臂固连，用于驱动柔性机械臂关节转动；所述张紧装置通过被动绳索与所述柔性机械臂固定，用于张紧被动绳索并通过测量设备测量其被动移动的距离，用于计算绳索位移误差，并且可以为后续测出机械臂空间运动轨迹，与理论之间进行比较。本发明能够对存在绳长误差时机械臂执行末端位置进行模拟，并测出空间运动轨迹，与理论计算作对比和分析误差，从而为绳驱柔性机械臂的研究和改进设计提供基础。
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公开(公告)号：CN110900650A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911084836.3
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J15/12
Abstract: 本发明公开了一种绳驱柔性爪及机器人，绳驱柔性爪包括固定部、手指部及驱动部，手指部不少于两个，手指部包括柔性骨架及若干关节单元，关节单元沿柔性骨架间隔排列，关节单元的截面沿背离固定部的方向逐渐减小，每一手指部均连接有驱动部，驱动部包括驱动绳及驱动元件，每一驱动部的驱动绳的一端依次穿过与驱动部连接的手指部内的关节单元，驱动绳的另一端与驱动元件连接并在驱动元件的驱动下移动，以带动手指部弯曲；机器人包括上述绳驱柔性爪。本发明中对关节单元进行了变截面处理，手指部具有足够的活动空间，避免运动受限，手指部能够进行蜷缩处理，减小了柔性爪所占空间，手指部尾端动作较为灵活，提高了柔性爪在物料抓取时的可靠性。
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公开(公告)号：CN110900591A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911087818.0
申请日：2019-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种绳驱机器人及设备，包括：框架；末端动平台；第一平台驱动模块，第一平台驱动模块包括第一驱动装置和第一绳索，第一绳索的第一端卷绕在第一驱动装置的输出端上，第一绳索的第二端固定在末端动平台上，第一驱动装置的输出端能够收卷或释放第一绳索，从而使得末端动平台能够相对框架运动；动锚点座模块，锚点座模块包括动锚点座和第二驱动装置，第二驱动装置能够驱使动锚点座相对框架运动，第一绳索从第一驱动装置出发后，经动锚点座后，固定在末端动平台上，第一绳索与动锚点座抵持，并能够相对动锚点座滑动。本发明能够改善绳驱机器人驱动力调节能力和避障能力。
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公开(公告)号：CN110561491A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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