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公开(公告)号：CN110561493A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910734438.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种拟人机械臂，属于机器人技术领域。本发明的拟人机械臂包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴向相互垂直。本发明的拟人机械臂具有足够的臂长，运动空间大，重量轻。
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公开(公告)号：CN110561491B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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公开(公告)号：CN110561493B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910734438.5
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种拟人机械臂，属于机器人技术领域。本发明的拟人机械臂包括多个竖向关节，相邻的竖向关节之间设置有横向关节，多个所述竖向关节同轴设置，所述横向关节的轴线与所述竖向关节的轴向相互垂直。本发明的拟人机械臂具有足够的臂长，运动空间大，重量轻。
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公开(公告)号：CN110561491A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910734911.X
申请日：2019-08-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种机械臂腕关节，属于模块化关节技术领域。本发明的机械臂腕关节包括外壳、柔轮输出轴、电机轴，还包括分体式谐波减速器，所述分体式谐波减速器包括钢轮、柔轮与波发生器，所述钢轮与所述外壳紧固连接，所述柔轮与所述柔轮输出轴紧固连接，所述电机轴的中心处设有定位孔，所述波发生器包括第一端与第二端，所述第一端嵌入所述定位孔内并与所述电机轴的内壁贴合，所述第二端设于所述电机轴的端面上，所述第二端与所述电机轴紧固连接，所述波发生器的中心设有供走线的中心孔。本发明的机械臂腕关节在保证力矩大小的情况下，能显著降低整体重量与体积。
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